imtoken國內(nèi)版下載|ethercat后面的伺服掉線

作者: imtoken國內(nèi)版下載
2024-03-14 18:20:03

EtherCAT有一個從站掉線：深入了解 - 技象科技

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技象科技首頁 / 行業(yè)百科 / EtherCAT有一個從站掉線：深入了解

EtherCAT有一個從站掉線：深入了解作者：

技象物聯(lián)網(wǎng)

/ 行業(yè)百科 / 主站從站, 電子技術(shù) / 2023年10月3日 10:51:51 2024年1月26日 16:31:17

??EtherCAT（以太網(wǎng)控制器領(lǐng)域總線）是一種用于工業(yè)自動化的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，它可以幫助您實現(xiàn)控制和檢測系統(tǒng)的聯(lián)網(wǎng)。它的一個重要功能是可以檢測從站掉線，從而更好地保護(hù)您的系統(tǒng)免受損害。本文將介紹EtherCAT有一個從站掉線的原因，如何檢測它們，以及如何避免它們發(fā)生。

什么是從站掉線？

??從站掉線是指從站（也稱為從屬站）在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中與主站（也稱為控制站）失去連接。從站掉線可能會導(dǎo)致系統(tǒng)故障，因此檢測和避免從站掉線是至關(guān)重要的。

從站掉線的原因

??硬件故障

??硬件故障是最常見的從站掉線原因。比如，電源故障、網(wǎng)絡(luò)連接問題、電纜損壞等都可能導(dǎo)致從站掉線。當(dāng)從站掉線時，它的狀態(tài)會從“連接”變?yōu)椤皵嚅_”，從而導(dǎo)致系統(tǒng)故障。

??軟件故障

??軟件故障也可能導(dǎo)致從站掉線。比如，從站的操作系統(tǒng)可能會崩潰，從而導(dǎo)致從站掉線。此外，從站的軟件可能會受到惡意攻擊，從而導(dǎo)致從站掉線。

??網(wǎng)絡(luò)問題

??網(wǎng)絡(luò)問題也可能導(dǎo)致從站掉線。比如，如果從站的網(wǎng)絡(luò)連接不穩(wěn)定，或者網(wǎng)絡(luò)延遲過高，都可能導(dǎo)致從站掉線。

如何檢測從站掉線？

??使用狀態(tài)檢測

??可以使用狀態(tài)檢測來檢測從站掉線。EtherCAT系統(tǒng)提供了一種狀態(tài)檢測機(jī)制，可以檢測從站的連接狀態(tài)，并及時發(fā)出警報。

??使用日志記錄

??可以使用日志記錄來檢測從站掉線。EtherCAT系統(tǒng)可以記錄從站的連接狀態(tài)，并將其記錄在日志中，以便后期查看和分析。

??使用監(jiān)控系統(tǒng)

??可以使用監(jiān)控系統(tǒng)來檢測從站掉線。通過監(jiān)控系統(tǒng)，可以實時檢測從站的連接狀態(tài)，如果發(fā)現(xiàn)從站掉線，可以及時發(fā)出警報。

總結(jié)

??EtherCAT有一個從站掉線是一個很常見的問題，它可能會導(dǎo)致系統(tǒng)故障。硬件故障、軟件故障和網(wǎng)絡(luò)問題都可能導(dǎo)致從站掉線。檢測從站掉線可以使用狀態(tài)檢測、日志記錄和監(jiān)控系統(tǒng)。通過正確的檢測和避免措施，可以有效地防止從站掉線，從而保護(hù)系統(tǒng)免受損害。

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DP3C總線步進(jìn)驅(qū)動器

支持COE（CANopen over EtherCAT）協(xié)議，符合CiA402標(biāo)準(zhǔn)，支持32軸，支持具備標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT協(xié)議的主站，主站與從站的通訊周期可達(dá)32軸1ms。

產(chǎn)品特點(diǎn)

規(guī)格參數(shù)

相關(guān)資料

產(chǎn)品說明支持COE（CANopen over EtherCAT）協(xié)議，符合CiA402標(biāo)準(zhǔn)，支持32軸，支持具備標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT協(xié)議的主站，主站與從站的通訊周期可達(dá)32軸1ms。網(wǎng)線連接替代了傳統(tǒng)的脈沖方向信號線，同時配備了動力線和編碼器線，接線簡單。可大幅減少線纜成本，人工成本和維護(hù)成本。依托于EtherCAT總線的低總線負(fù)載和點(diǎn)對點(diǎn)的物理層，可大幅抑制干擾和雜波的產(chǎn)生，顯著改善系統(tǒng)的可靠性和抗干擾能力。EtherCAT總線技術(shù)結(jié)合最新的控制算法，性能得到有很大程度的提升。配置7路信號輸入，7路信號輸出，可進(jìn)行探針輸入，正負(fù)限位，原點(diǎn)輸入，報警輸出，到位輸出，抱閘信號輸出等等功能的配制，滿足不同客戶群體的需求。采用編碼器作為位置反饋，可對位置偏差進(jìn)行實時補(bǔ)償，從根本上解決傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)丟步的問題；可根據(jù)負(fù)載和速度實時調(diào)整電流大小，運(yùn)行更平穩(wěn)，電機(jī)發(fā)熱更低。

產(chǎn)品規(guī)格驅(qū)動器型號DP3C-305DP3C-705DP3C-808輸入電源電壓（VDC）20-5020-5020-80輸出電流峰值（A）1-31-71-8匹配電機(jī)（機(jī)座）4257/6086輸入信號探針輸入，原點(diǎn)輸入，正負(fù)限位，急停，自定義輸入輸出信號報警輸出，到位輸出，抱閘信號輸出，自定義輸出報警功能過流，過壓，超差，通訊異常等調(diào)試軟件信捷步進(jìn)驅(qū)動器配置工具軟件使用環(huán)境使用場合盡量避免粉塵，油霧及腐蝕性氣體，濕度太大及強(qiáng)振動場所，禁止有可燃?xì)怏w和導(dǎo)電灰塵環(huán)境溫度0℃～50℃最高工作溫度60℃濕度40%～90％ RH（不能結(jié)露或有水珠）振動5.9m/s2 ? Max保存溫度－20℃～65℃外形尺寸（單位：mm）DP3C-305、DP3C-705、DP3C-808??????????????????? ?????????????????????????

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EtherCAT總線運(yùn)動控制器應(yīng)用進(jìn)階一 - 知乎

EtherCAT總線運(yùn)動控制器應(yīng)用進(jìn)階一 - 知乎切換模式寫文章登錄/注冊EtherCAT總線運(yùn)動控制器應(yīng)用進(jìn)階一正運(yùn)動技術(shù)做最好用的運(yùn)動控制 — www.zmotion.com.cn視頻教程：01 準(zhǔn)備工作一、材料準(zhǔn)備　　1.硬件　　A.ZMC432控制器一臺，帶EtherCAT總線接口。　　B.松下EtherCAT伺服驅(qū)動器+電機(jī)一套　　C.電腦一臺。　　D.帶屏蔽層網(wǎng)線兩根。　　E.24V直流電源一個。　　F.接線端子與連接線若干?！　?.軟件　　A.ZDevelop V3.10版本控制器編程軟件?！　恼\(yùn)動官網(wǎng)http://www.zmotion.com.cn下載壓縮包，解壓后直接運(yùn)行應(yīng)用程序，無需安裝?！　.松下伺服驅(qū)動器上位機(jī)調(diào)試軟件?！　乃上鹿倬W(wǎng)下載后安裝。二、硬件接線1.控制器接線　　控制器接口的用途參見下圖?！　.主電源：將控制器主電源接線端子上的E+24V端子接入24V直流電源正極，將EGND端子接入24V直流電源負(fù)極?！　.以太網(wǎng)EtherNET端口接線：使用一根網(wǎng)線將控制器的EtherNET端口與電腦的以太網(wǎng)口相連?！　.伺服驅(qū)動器與控制器接線：使用一根網(wǎng)線將控制器的EtherCAT總線端口與伺服驅(qū)動器的X2A或X2B口相連。　　注意伺服驅(qū)動器的EtherCAT接口有兩個，有些驅(qū)動器這兩個口可以隨意接，有些分為EtherCAT IN和EtherCAT OUT，IN口接上一級設(shè)備，OUT口接下一級設(shè)備，二者不能混用，要注意連接順序?！　《噍S控制時伺服驅(qū)動器的EtherCAT OUT口再連接下一級驅(qū)動設(shè)備的EtherCAT IN口，依此類推。2.驅(qū)動器接線　　伺服驅(qū)動器與電機(jī)和編碼器的接線參見驅(qū)動器手冊，將驅(qū)動器接入220V市電?！?2 控制器與電腦連接　　控制器與電腦可以通過串口或網(wǎng)口連接，下面以網(wǎng)口連接例展開說明。一、網(wǎng)口通訊操作方法　　先將控制器與電腦用網(wǎng)線連接好，接通控制器的電源，再打開ZDevelop編程軟件，點(diǎn)擊菜單欄“控制器”→“連接”，打開“連接到控制器”窗口?！　⊥ㄟ^“連接到控制器”窗口，可以快速查看本機(jī)IP，對比控制器與電腦是否處于同一網(wǎng)段?！　P地址列表下拉選擇時，會自動查找當(dāng)前局域網(wǎng)可用的控制器IP地址(控制器上電POWER燈和RUN燈亮的時候就能查找到該控制器的IP地址)?！　⊥粋€網(wǎng)絡(luò)有多個控制器的時候，IP的下拉列表若沒有顯示目標(biāo)控制器的IP地址，可以采取IP掃描來查看當(dāng)前所有可用的控制器IP地址，掃描完成之后確定關(guān)閉此窗口，重新在IP下拉列表選擇。　　選擇正確的IP地址，點(diǎn)擊連接之后，編程軟件與控制器連接成功，在線命令與輸出窗口打印信息提示。　　控制器出廠的缺省IP地址為192.168.0.11，“連接到控制器”窗口能顯示出本機(jī)IP地址，請注意設(shè)置有線網(wǎng)卡與無線網(wǎng)卡各自的IP。電腦需要設(shè)置IP地址與控制器IP處于同一網(wǎng)段才能連接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通訊?！　∪艨刂破髋c電腦不處于同一網(wǎng)段，則需要修改控制器或電腦其中之一的IP地址，使二者處于同一網(wǎng)段?！　⌒薷目刂破鱅P地址需要先使用串口連接控制器，獲取控制器IP地址，然后修改本機(jī)IP或控制器IP使二者處于同一網(wǎng)段。二、修改控制器IP地址　　先使用串口連接控制器，獲取控制器IP地址，再修改控制器IP地址。　　方法一：可以通過菜單欄“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改控制器IP地址?！　》椒ǘ和ㄟ^IP_ADDRESS指令發(fā)送在線命令修改?！　≈噶畎l(fā)送修改成功之后自動斷開連接，在線命令打印控制器連接錯誤信息，通過網(wǎng)口連接選擇新IP地址192.168.0.23再次連接控制器，IP地址修改成功后永久有效。三、修改本機(jī)IP地址　　以WIN10為例，在開始菜單里打開控制面板，打開“網(wǎng)絡(luò)和Internet”?！　≡俅蜷_“網(wǎng)絡(luò)與共享中心”。　　點(diǎn)擊“以太網(wǎng)”。　　在“以太網(wǎng)狀態(tài)”窗口點(diǎn)擊“屬性”，打開“以太網(wǎng)屬性”窗口，找到Internet協(xié)議版本4(TCP/IPv4)打開，就能看到本機(jī)IP地址修改窗口，勾選“使用下面的IP地址”，在IP地址輸入欄里修改IP，將本機(jī)IP改為和控制器IP處于同一網(wǎng)段，修改完成點(diǎn)擊“確認(rèn)”即可成功修改IP?！　≡俅未蜷_“連接到控制器”窗口嘗試連接到控制器?！　?3 DPOS與MPOS的區(qū)別　　DPOS為用戶定義的目標(biāo)位置，即控制器發(fā)出的指令位置，單位是UNITS，該值的大小等于控制器實際發(fā)送脈沖數(shù)，除以脈沖當(dāng)量得出?！　慏POS會自動轉(zhuǎn)換為DEFPOS絕對坐標(biāo)位置偏移，不會移動電機(jī)?！　POS為用戶單位的軸測量位置，也稱為實際位置，單位是UNITS。該值是由編碼器測量得出的軸實際位置，接在伺服電機(jī)上的編碼器用于測量電機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速，MPOS的值正常情況下會跟隨DPOS值，該值的大小等于編碼器測得實際脈沖數(shù)，除以脈沖當(dāng)量得出。沒有編碼器的場合，軸的MPOS值自動復(fù)制DPOS的值?！　慚POS會自動轉(zhuǎn)換為DEFPOS絕對坐標(biāo)位置偏移?！　〔糠蛛姍C(jī)有一定跟隨誤差的(DPOS-MPOS),這個和機(jī)械和電機(jī)本身剛性都有關(guān)系,機(jī)械越好,電機(jī)越好,調(diào)的剛性越足,則跟隨誤差越小,但跟隨誤差永遠(yuǎn)存在,不可能消除,并且在實時變化，實際應(yīng)用中盡量把機(jī)械剛性和電機(jī)剛性提高,讓跟隨誤差盡量減小,速度盡量平滑,使得MPOS更準(zhǔn)確?！　×硗釹PEED為控制器給定速度，MSPEED為編碼器的實際測量反饋速度。　　如下圖，軸類型ATYPE=65，EtherCAT周期位置模式，帶編碼器反饋，故脈沖信號輸出與編碼器反饋信號均在軸0上，此時MPOS為真，跟隨DPOS?！　TYPE=4或65或50模式時，軸號上均帶編碼器反饋。　　OFFPOS指令相對偏移修改所有的坐標(biāo)，不會對已運(yùn)行/進(jìn)入緩沖區(qū)的運(yùn)動產(chǎn)生影響?！　EFPOS指令設(shè)置當(dāng)前軸位置為一個新的絕對位置值，不會對已運(yùn)行/進(jìn)入緩沖區(qū)的運(yùn)動產(chǎn)生影響。示例：　　BASE(0,1) '選擇軸0，軸1　　DPOS=100,100 '設(shè)置當(dāng)前位置為100,100　　?DPOS(0),DPOS(1) '打印確認(rèn)，當(dāng)前位置為100,100　　OFFPOS=10,20 '多次調(diào)用OFFPOS相對位置　　OFFPOS=10,20　　?DPOS(0),DPOS(1) '此時當(dāng)前位置變?yōu)?20,140　　DEFPOS(10,20) '設(shè)置當(dāng)前位置為10,20　　?DPOS(0),DPOS(1) '當(dāng)前位置為10,20　　04 EtherCAT伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置　一、電子齒輪比的應(yīng)用　　伺服電機(jī)電子齒輪比就是伺服對接收到的控制器脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小，其中一個參數(shù)為分子，一個為分母。分子與分母比值為大于1就是放大，比值小于1就是縮小，比值等于1時電機(jī)接受脈沖數(shù)等于控制器發(fā)出脈沖數(shù)?！　∮嬎愎剑弘姍C(jī)接收的實際脈沖數(shù)=控制器發(fā)送脈沖數(shù)*電子齒輪比　　例如：控制器發(fā)出脈沖10000個，電子齒輪比分子設(shè)為1，分母設(shè)為2，電子齒輪比為0.5，那么伺服實際運(yùn)行按照5000個脈沖來進(jìn)行?？刂破靼l(fā)出脈沖10000個，電子齒輪比分子設(shè)為2，分母設(shè)為1，電子齒輪比為2，那么伺服實際運(yùn)行按照20000個脈沖來進(jìn)行。　　松下驅(qū)動器電子齒輪的比值在1000-1/1000的范圍內(nèi)有效?！　‰娮育X輪比通過數(shù)據(jù)字典6091h的子字典01h和02h的比值設(shè)定。6091h-01h設(shè)置電子齒輪比的分子，6091h-02h設(shè)置電子齒輪比的分母?！　?shù)據(jù)字典6092h的子字典01h用以設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)，一般根據(jù)編碼器的分辨率設(shè)置，6092h的子字典02h的值默認(rèn)為1?！　‰娮育X輪比等驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)修改，可以通過驅(qū)動器軟件直接修改，或使用SDO指令讀寫對應(yīng)的數(shù)據(jù)字典進(jìn)行配置。1.驅(qū)動器軟件修改電子齒輪比　　修改驅(qū)動器參數(shù)先連接驅(qū)動器，可選USB線或WLAN連接驅(qū)動器，使用USB線連接電腦與驅(qū)動器端的X1端口，給驅(qū)動器上電，打開松下驅(qū)動器軟件PANATERM，彈出“選擇與驅(qū)動器通信”窗口，選擇與驅(qū)動器通過USB連接后，自動獲取到驅(qū)動器信息顯示在窗口內(nèi)，點(diǎn)擊OK連接成功，就能對驅(qū)動器進(jìn)行設(shè)置。　　點(diǎn)擊菜單欄“顯示”→“對象編輯器”，打開如下窗口，找到需要設(shè)置的數(shù)據(jù)字典，在“Setting Value”一欄直接修改數(shù)據(jù)字典的內(nèi)容?！　⌒薷耐瓿蓪?shù)傳送給驅(qū)動器，并寫入驅(qū)動器的EEPROM，驅(qū)動器再次上電后參數(shù)生效?！　D中電子齒輪比=1：1，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈脈沖數(shù)10000。2.SDO指令修改電子齒輪比　　SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取SDO_READ、SDO_READ_AXIS和數(shù)據(jù)字典寫入SDO_WRITE、SDO_WRITE_AXIS。　　數(shù)據(jù)字典讀取語法：　　SDO_READ (槽位號, 設(shè)備編號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲TABLE位置)　　SDO_READ_AXIS (軸號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲TABLE位置)　　數(shù)據(jù)字典寫入語法：　　SDO_WRITE (槽位號, 設(shè)備編號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)　　SDO_WRITE_AXIS (軸號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)　　示例：　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '電子齒輪比分子設(shè)為1　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) '電子齒輪比分母設(shè)為1　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '電機(jī)一圈脈沖數(shù)設(shè)為10000　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) '寫EPPROM(寫EPPROM后驅(qū)動器需要重新上電)　　使用指令更改完成后，查看驅(qū)動器參數(shù)如下：二、讀取多圈編碼器值　　驅(qū)動器有多圈絕對值編碼器時，可使用ENCORDE指令讀取編碼器硬件寄存器原始值，就是多圈絕對值，此參數(shù)為只讀類型。只有配置為需要使用編碼器的ATYPE時才可以讀取?！　◎?qū)動器重新啟動之后將ENCORDE值清零?！　?*ENCODER '打印各軸編碼器值，驅(qū)動器上電初始值為0　　?ENCODER(0) '打印單軸編碼器值　　?ENCODER AXIS(0) '打印單軸編碼器值　　如下圖，使用EtherCAT驅(qū)動器，帶編碼器反饋，控制軸0持續(xù)正向運(yùn)動MOVE(500)，此時發(fā)送的總脈沖數(shù)=UNITS*DPOS=100*500=50000?！　NCORDE指令讀取驅(qū)動器的多圈絕對值編碼器的值，等于編碼器檢測到的接受脈沖總數(shù)50000。　　此時將DPOS和MPOS改變，ENCORDE的值不會發(fā)生變化，因為改坐標(biāo)電機(jī)不會運(yùn)動，編碼器接收脈沖數(shù)沒有改變?！　∫驗樽x取的是多圈絕對值，負(fù)方向運(yùn)動ENCORDE值減小，正向運(yùn)動ENCORDE值增大?！　∷上买?qū)動器軟件可對絕對式編碼器設(shè)定?！　⊥ㄟ^參數(shù)Pr0.15設(shè)置?！　r0.15參數(shù)選擇說明：三個設(shè)定值說明如下，上方例子為默認(rèn)值1，作為增量編碼器使用。三、驅(qū)動器IO操作　　驅(qū)動器IN輸入的讀取，OP的輸出　　通過DRIVE_IO指令映射驅(qū)動器對象字典中60FDh驅(qū)動器IO輸入、60FEh驅(qū)動器IO輸出的起始IO編號?！　◎?qū)動器在映射IO信號之后，可根據(jù)編號對驅(qū)動器的IO信號進(jìn)行控制，IO信號輸出可用OP指令控制。　　Bit位的值設(shè)為1表示ON，為0表示OFF?！　◎?qū)動器IO映射示例：映射正負(fù)限位信號　　要設(shè)置正確的DRIVE_PROFILEE或者PDO后才可以正常映射輸入，也就是說DRIVE_PROFILE驅(qū)動器PDO配置模式包含60FDh和60FEh這兩個數(shù)據(jù)字典?！　RIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '設(shè)定對應(yīng)的帶IO映射的PDO模式　　DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '設(shè)定IO起始編號　　REV_IN(iAxis) = i_IoNum '負(fù)限位應(yīng)60FD BIT0　　FWD_IN(iAxis) = i_IoNum + 1 '正限位先對應(yīng)60FD BIT1　　DATUM_IN(iAxis) = i_IoNum + 2 '原點(diǎn)信號對應(yīng)60FD BIT2　　INVERT_IN(i_IoNum,ON) '特殊信號有效電平反轉(zhuǎn)　　INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON)　　INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON)　　驅(qū)動器IO輸出：　　DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '設(shè)定對應(yīng)的帶IO映射的PDO模式　　DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '設(shè)定IO起始編號　　OP(i_IoNum，ON) '打開驅(qū)動器的第一個OUT口　　可在驅(qū)動器的“參數(shù)”窗口，找到參數(shù)分類4，操作驅(qū)動器的IO信號，如下圖。　四、驅(qū)動器回零　　EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令。EtherCAT總線也可以使用驅(qū)動器本身的回零模式。　　驅(qū)動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅(qū)動器手冊數(shù)據(jù)字典6098h回零模式，如下圖所示，mode2填入對應(yīng)Value值，mode2缺省值為0，也是驅(qū)動器回零模式，注意此時的原點(diǎn)限位等信號要接在驅(qū)動器上，所以要使用驅(qū)動器回零時需要對驅(qū)動器的IO進(jìn)行映射。示例：　　初始化完成后再運(yùn)行驅(qū)動器回零程序，按上一節(jié)的示例，將驅(qū)動器的限位信號和原點(diǎn)信號映射到控制器的IO上，再運(yùn)行以下回零程序?！　ASE(iAxis) '按驅(qū)動器軸號逐個回零　　AXIS_STOPREASON = 0　　SPEED = 100 '回零速度　　CREEP = 10 '反找速度　　ACCEL = 1000　　DATUM(21,2) '驅(qū)動器回零模式value=2　　WAIT IDLE　　IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN　　?"回零成功"　　ELSE　　?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)　　ENDIF 五、力矩的實時讀取　　當(dāng)PDO包含數(shù)據(jù)字典6071h(目標(biāo)力矩)時，ATYPE可設(shè)置為67，周期力矩模式，此時使用DAC指令控制電機(jī)以設(shè)置值的力矩運(yùn)行，DAC值范圍0-1000，對應(yīng)0-100%的DAC的值，比如DAC=10，此時電機(jī)力矩=1%的力矩值?！　×乜刂茣rDAC單位為千分之一，等于1000時表示100%力矩，此時的值等于數(shù)據(jù)字典6072h(設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩)的值?！　∽⒁馑俣饶Ｊ胶土啬Ｊ角袚Q時，先將DAC=0后，再修改ATYPE，防止出現(xiàn)事故?！　DO讀取數(shù)據(jù)字典6071h的值為目標(biāo)力矩的大小，即當(dāng)前發(fā)送的DAC的大小，沒有發(fā)送DAC指令時，6071h的值為0。一般當(dāng)前力矩6071h的取值范圍是0-6072h的設(shè)定值。　　例如：ATYPE=67力矩模式　　DAC=40　　SDO_READ(0,0,$6071,0,3,0)'讀取軸0的目標(biāo)力矩，TABLE(0)的值變?yōu)?0　　驅(qū)動器力矩的讀取可以在配置的DRIVE_PROFILE包含數(shù)據(jù)字典6077h的情況下，使用DRIVE_TORQUE指令讀取當(dāng)前軸的力矩，或使用SDO_READ指令直接讀取數(shù)據(jù)字典6077h的值獲取當(dāng)前力矩，與目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的值之間可能存在波動，讀取的是實時值的大小。示例：　　?DRIVE_TORQUE(0) '打印軸0的力矩　　數(shù)據(jù)字典6077h用于讀取當(dāng)前力矩的值，示例：　　SDO_READ(Bus_Slot,iNode,$6077,0,3,0)'讀取當(dāng)前力矩保存到TABLE(0) 六、轉(zhuǎn)矩限制的應(yīng)用　　轉(zhuǎn)矩控制用于印刷機(jī)、繞線機(jī)、注塑機(jī)等場合，使用EtherCAT總線時，電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩與DAC指令輸入的值成正比?！　榱吮Ｗo(hù)機(jī)臺，可對輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制，電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩使用6072h設(shè)置，出廠默認(rèn)值10?！　∞D(zhuǎn)矩控制時，電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出受DAC指令控制，但不對電機(jī)速度進(jìn)行控制，因此輕載時，可能發(fā)生超速現(xiàn)象，為了保護(hù)機(jī)械，必須對速度進(jìn)行限制?！　?shù)據(jù)字典6072h用于設(shè)置電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩，6072h的值設(shè)為1000表示額定轉(zhuǎn)矩的100%;設(shè)為500，表示額定轉(zhuǎn)矩的50%。在EtherCAT的幾種不同的模式下均支持，例如在位置模式下可以設(shè)置最大允許的力矩，使用MOVE等運(yùn)動指令控制電機(jī)運(yùn)行，此時電機(jī)速度按照SPEED參數(shù)運(yùn)動，若目標(biāo)位置設(shè)置的更大，這樣碰到阻礙物后，速度受到限制，只能發(fā)出來設(shè)定的最大力矩。SDO指令讀取示例：　　SDO_READ(0,0,$6072,0,3,0) '讀取數(shù)據(jù)保存到TABLE(0)，值為5000 七、電機(jī)極性設(shè)置　　電機(jī)極性(旋轉(zhuǎn)方向)通過數(shù)據(jù)字典607Eh設(shè)定，有8個bit值可設(shè)定，如下圖，極性不反轉(zhuǎn)的時候，將607Eh的bit7-5均設(shè)為0;極性反轉(zhuǎn)的時候，將607Eh的bit7-4均設(shè)為1;其余位bit4-0均設(shè)為0?！　≡O(shè)置方法：將607Eh的值設(shè)為224時，符號有反轉(zhuǎn)，給正方向指令，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向為CW(順時針);將607Eh的值設(shè)為0時，符號無反轉(zhuǎn)，給正方向指令，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向為CCW(逆時針);電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向規(guī)定參見下圖。設(shè)置示例：　　使用驅(qū)動器軟件或SDO指令操作數(shù)據(jù)字典607Eh?！　DO_READ(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,0) '讀取極性保存到TABLE(0)　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,$E0) '極性設(shè)置　　驅(qū)動器軟件設(shè)置：可查看或修改設(shè)定值，值為224時，給正向運(yùn)動參數(shù)，電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)。八、驅(qū)動器其他參數(shù)設(shè)置　　驅(qū)動器的出廠設(shè)置一般沒有反轉(zhuǎn)IO電平，會導(dǎo)致驅(qū)動器限位報警，出現(xiàn)限位報警之后，要根據(jù)驅(qū)動器手冊設(shè)置限位電平反轉(zhuǎn)。比如松下伺服要將Pr4.01、Pr4.02的參數(shù)分別設(shè)置為010101h(65793)、020202h(131586)。IO輸入出廠默認(rèn)值(下圖顯示十進(jìn)制)：　　可在驅(qū)動器軟件上直接修改Pr4.01、Pr4.02的值，也可以通過SDO_write指令設(shè)置數(shù)據(jù)字典3401h和3402h設(shè)置正負(fù)限位的電平。SDO指令設(shè)置正負(fù)限位的示例：　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101)'正限位電平，出廠值$818181　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202)'負(fù)限位電平，出廠值$828282　　修改后的值，可查看數(shù)據(jù)字典的值，或查看參數(shù)分類。　　其他參數(shù)的設(shè)置均可在“對象編輯器”窗口或“參數(shù)”窗口直接修改，修改完成保存到EEPROM，驅(qū)動器重新上電生效。　　《EtherCAT總線運(yùn)動控制器應(yīng)用進(jìn)階一》就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文詳解請關(guān)注我們的公眾號“正運(yùn)動小助手”?！　”疚挠烧\(yùn)動技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請注明文章來源。編輯于 2021-01-22 11:11Ethernet上位機(jī)運(yùn)動控制?贊同 9??添加評論?分享?喜歡?收藏?申請

淺析EtherCAT 總線 - 知乎

淺析EtherCAT 總線 - 知乎首發(fā)于PLC攻城獅切換模式寫文章登錄/注冊淺析EtherCAT 總線PLC攻城獅引言又到周末了，今天來聊一聊 EtherCAT總線。一項技術(shù)發(fā)明一定不是為了發(fā)明而發(fā)明，一定是有需要解決問題的。以太網(wǎng)用在工業(yè)通信中遇到了什么問題呢？首先工業(yè)通信的要求是：低延時高響應(yīng)高可靠例如：如果通過傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議要做實時數(shù)據(jù)的監(jiān)控（1ms），主站發(fā)出的數(shù)據(jù)會被路由到每一個子站，子站再發(fā)數(shù)據(jù)回給主站。無論是子站還是主站都在不停的發(fā)數(shù)據(jù)和接受數(shù)據(jù)。就好像大家都開車去上班，每個數(shù)據(jù)幀就是一輛車，再保證不出事故的前提下，只有更寬的路才能保證不遲到，不堵車。而工業(yè)通信還有一個特點(diǎn)，就是本身數(shù)據(jù)量不大（不是視頻或下載），大部分都是開關(guān)量和模擬量。如果用以太網(wǎng)，則都要根據(jù)OSI模型一層一層加協(xié)議。就好比每個人上班都是要單獨(dú)開一輛車一樣。所以想解決不遲到，只有兩種方法：修更寬的路（增加帶寬）大家都做公共交通（改變協(xié)議）修更寬的路需要花更多的錢（整個網(wǎng)絡(luò)硬件升級，整個網(wǎng)絡(luò)速度遵循木桶原則）而是EtherCAT就是火車像火車一樣的EtherCATEtherCAT是一個開放架構(gòu)，以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術(shù)（Control Automation Technology）字首的縮寫。EtherCAT是確定性的工業(yè)以太網(wǎng)，最早是由德國的Beckhoff（倍福）公司研發(fā)。EtherCAT使用相同的物理和數(shù)據(jù)鏈路層。EtherCAT中，主站發(fā)送數(shù)據(jù)，整個網(wǎng)絡(luò)可能只有一個數(shù)據(jù)幀依次將通過每個節(jié)點(diǎn)（像火車一樣）。主站是唯一允許發(fā)送幀的節(jié)點(diǎn)，子站只能轉(zhuǎn)發(fā)幀。數(shù)據(jù)幀就像火車一樣，從主站開出，途經(jīng)各個子站，把對于子站的數(shù)據(jù)放下或者帶上，最后回到主站。這種方法有助于確保實時操作并避免延遲。EtherCAT數(shù)據(jù)幀像地鐵一樣EtherCAT網(wǎng)絡(luò)不需要交換機(jī)。每個EtherCAT設(shè)備通常有兩個以太網(wǎng)端口，第一個端口是接收端口，另一個是發(fā)送端口，發(fā)送給另一個設(shè)備。實時性是EtherCAT的主要優(yōu)勢，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個分散式數(shù)位輸入/輸出的程序資料交換只需30us，相當(dāng)于在100Mbit/s的以太網(wǎng)傳輸125個字節(jié)的資料。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10 kHz的速率更新，一般的更新速率約為1–30 kHz，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內(nèi)存存取影響主站個人電腦的運(yùn)作。雖然子站設(shè)備添加數(shù)據(jù)過程到數(shù)據(jù)幀過程中仍有一點(diǎn)延遲，但EtherCAT的單一數(shù)據(jù)流大大提高了帶寬利用率。這個優(yōu)點(diǎn)也可能是一個缺點(diǎn)。因為許多子站設(shè)備可能無法適應(yīng)這種高速，使得EtherCAT網(wǎng)絡(luò)可能需要放慢速度以適應(yīng)這些設(shè)備。EtherCAT還使用分布式時鐘系統(tǒng)。當(dāng)EtherCAT的數(shù)據(jù)幀通過每個節(jié)點(diǎn)時，節(jié)點(diǎn)向其數(shù)據(jù)添加“已接收消息”時間戳。每個節(jié)點(diǎn)在收到消息時添加時間戳，然后在返回主站的路上，當(dāng)數(shù)據(jù)幀移回節(jié)點(diǎn)時，每個節(jié)點(diǎn)再次附加一個時間戳。然后，主節(jié)點(diǎn)對每個節(jié)點(diǎn)都有準(zhǔn)確的計算，因為時間戳數(shù)據(jù)是在每次數(shù)據(jù)幀傳輸時計算的。借助EtherCAT固有環(huán)形拓?fù)洌捎诜植际綍r鐘機(jī)制確保了每次準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)傳輸，這是EtherCAT的優(yōu)勢之一。另一個優(yōu)點(diǎn)是網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞男问?。許多不同的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淇梢栽贓therCAT網(wǎng)絡(luò)中使用。因為它使用以全雙工（雙向軌道），當(dāng)檢測到端頭時，數(shù)據(jù)幀將自動從子站返主站。這使得EtherCAT的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)很靈活?？紤]到EtherCAT所固有環(huán)技術(shù)，在環(huán)形拓?fù)渲羞B接的網(wǎng)絡(luò)將形成冗余結(jié)構(gòu)。因為它本身就是一個環(huán)形。EtherCAT與標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)相比具有很大的優(yōu)勢：響應(yīng)時間快，每臺設(shè)備的數(shù)據(jù)要求最低，和低實施成本。通過上面的介紹是不是感覺到EtherCAT設(shè)計的很巧妙，因為它真的就像火車一樣。更多精彩，請關(guān)注公眾號：PLClion發(fā)布于 2019-08-31 12:12實業(yè)科技通信?贊同 154??21 條評論?分享?喜歡?收藏?申請轉(zhuǎn)載?文章被以下專欄收錄PLC攻城獅拓?寬?眼界，?掌握

EtherCAT_百度百科

rCAT_百度百科網(wǎng)頁新聞貼吧知道網(wǎng)盤圖片視頻地圖文庫資訊采購百科百度首頁登錄注冊進(jìn)入詞條全站搜索幫助首頁秒懂百科特色百科知識專題加入百科百科團(tuán)隊權(quán)威合作下載百科APP個人中心EtherCAT播報討論上傳視頻開放架構(gòu)收藏查看我的收藏0有用+10本詞條由“科普中國”科學(xué)百科詞條編寫與應(yīng)用工作項目審核。EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)）是一個開放架構(gòu)，以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術(shù)（Control Automation Technology）字首的縮寫。EtherCAT是確定性的工業(yè)以太網(wǎng)，最早是由德國的Beckhoff公司研發(fā)。自動化對通訊一般會要求較短的資料更新時間（或稱為周期時間）、資料同步時的通訊抖動量低，而且硬件的成本要低，EtherCAT開發(fā)的目的就是讓以太網(wǎng)可以運(yùn)用在自動化應(yīng)用中。中文名以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)外文名EtherCAT本????質(zhì)現(xiàn)場總線系統(tǒng)特????點(diǎn)實時性，靈活性目????的以太網(wǎng)可以運(yùn)用在自動化應(yīng)用中研發(fā)公司德國的Beckhoff公司目錄1機(jī)能原理2通訊協(xié)定3性能4拓?fù)?同步6設(shè)備行規(guī)7機(jī)能安全8實現(xiàn)機(jī)能原理播報編輯一般工業(yè)通訊的網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)傳送的資料長度不長，多半都比以太網(wǎng)幀的最小長度要小。而每個節(jié)點(diǎn)每次更新資料都要送出一個幀，造成帶寬的低利用率，網(wǎng)絡(luò)的整體性能也隨之下降。EtherCAT利用一種稱為“飛速傳輸”（processing on the fly）的技術(shù)改善以上的問題。 [1]在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，當(dāng)資料幀通過EtherCAT節(jié)點(diǎn)時，節(jié)點(diǎn)會復(fù)制資料，再傳送到下一個節(jié)點(diǎn)，同時識別對應(yīng)此節(jié)點(diǎn)的資料，則會進(jìn)行對應(yīng)的處理，若節(jié)點(diǎn)需要送出資料，也會在傳送到下一個節(jié)點(diǎn)的資料中插入要送出的資料。每個節(jié)點(diǎn)接收及傳送資料的時間少于1微秒，一般而言只用一個幀的資料就可以供所有的網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)傳送及接收資料。通訊協(xié)定播報編輯EtherCAT通訊協(xié)定是針對程序資料而進(jìn)行優(yōu)化，利用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE 802.3以太網(wǎng)幀傳遞，Ethertype為0x88a4。其資料順序和網(wǎng)站上設(shè)備的實體順序無關(guān)，定址順序也沒有限制。主站可以和從站進(jìn)行廣播及多播等通訊。若需要IP路由，EtherCAT通訊協(xié)定可以放入UDP/IP資料包中。性能播報編輯EtherCAT的周期時間短，是因從站的微處理器不需處理以太網(wǎng)的封包。所有程序資料都是由從站控制器的硬件來處理。此特性再配合EtherCAT的機(jī)能原理，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個分散式數(shù)位輸入/輸出的程序資料交換只需30us，相當(dāng)于在100Mbit/s的以太網(wǎng)傳輸125個字節(jié)的資料。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10kHz的速率更新，一般的更新速率約為1–30kHz，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內(nèi)存存取影響主站個人電腦的運(yùn)作。 [2]拓?fù)洳缶庉婨therCAT使用全雙工的以太網(wǎng)實體層，從站可能有二個或二個以上的埠。若設(shè)備沒偵測到其下游有其他設(shè)備，從站的控制器會自動關(guān)閉對應(yīng)的埠并回傳以太網(wǎng)幀。由于上述的特性，EtherCAT幾乎支持所有的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，包括總線式、樹狀或是星狀，現(xiàn)場總線常用的總線式拓?fù)湟部梢杂迷谝蕴W(wǎng)中。EtherCAT的拓?fù)淇梢杂镁W(wǎng)絡(luò)線、分枝或是短線（stub）作任意的組合。有三個或三個以上以太網(wǎng)接口的設(shè)備就可以當(dāng)作分接器，不一定一定要用網(wǎng)絡(luò)交換器。由于使用100BASE-TX的以太網(wǎng)物理層，二個設(shè)備之間的距離可以到100米，一個EtherCAT區(qū)段的網(wǎng)絡(luò)最多可以有65535個設(shè)備。若EtherCAT網(wǎng)絡(luò)是使用環(huán)狀拓?fù)洌ㄖ髡驹O(shè)備需要有二個通訊埠），則此網(wǎng)絡(luò)還有纜線冗余的機(jī)能。同步播報編輯為了系統(tǒng)的同步，EtherCAT協(xié)定中有提供分散式時鐘機(jī)制，即使通訊循環(huán)周期有抖動，時鐘的抖動遠(yuǎn)小于1μs，大約接近IEEE 1588精密時間協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)。因此EtherCAT的主站設(shè)備不需針對時鐘使用特殊的硬件，可以用軟件實現(xiàn)在任何標(biāo)準(zhǔn)的的以太網(wǎng)MAC，即使沒有特殊的通訊協(xié)處理器也沒有關(guān)系。標(biāo)準(zhǔn)建立分散式時鐘的程序是由主站送出一特定位址的廣播訊息給所有從站來啟動。若使用環(huán)狀拓?fù)?，所有從站會在收到訊息時閂鎖內(nèi)部時鐘，當(dāng)訊息回來時會再閂鎖內(nèi)部時鐘一次。主站會讀所有從站閂鎖的值，計算各個從站的延遲。為了消除抖動的影響及求得平均值，主站會盡可能的多次進(jìn)行上述的程序。所有的從站延遲會依各從站在從站環(huán)狀拓?fù)涞奈恢脕碛嬎?，并記錄在一個偏移寄存器中。最后主站送出一個讀寫系統(tǒng)時鐘的廣播訊息，會使第一個從站的時鐘為參考時鐘，其他從站的內(nèi)部時鐘會調(diào)整到和第一個從站相同。為了在初始化后保持時鐘的同步，主站或從站需定期的再送出廣播訊號，以計算各個從站內(nèi)部時鐘的速度差異，若有需要時，從站需要可以調(diào)整自身時鐘的速度，或是有其他調(diào)整時鐘的機(jī)制。系統(tǒng)時鐘是一個64位元的計時器，計數(shù)內(nèi)容是從2000年1月1日0點(diǎn)0分開始所經(jīng)過的時間，單位是納秒（ns）。設(shè)備行規(guī)播報編輯設(shè)備行規(guī)（device profile）描述應(yīng)用需要的參數(shù)及設(shè)備的機(jī)能特性，包括可能依設(shè)備種類而不同的狀態(tài)機(jī)?？偩€技術(shù)中已有許多可靠的設(shè)備行規(guī)，例如I/O設(shè)備、驅(qū)動器或閥等設(shè)備。EtherCAT同時支持CANopen設(shè)備行規(guī)及Sercos驅(qū)動器行規(guī)。從CANopen或Sercos移植到EtherCAT時，在應(yīng)用觀點(diǎn)看到的內(nèi)容是一様?shù)模部煞奖闶褂谜呋蛟O(shè)備制造商的轉(zhuǎn)換。機(jī)能安全播報編輯EtherCAT有一個加強(qiáng)的協(xié)定版本，稱為Safety over EtherCAT，可以在同一個網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行機(jī)能安全相關(guān)的通訊和一般的控制通訊。此安全通訊是以EtherCAT的應(yīng)用層為基礎(chǔ)，不會影響底層的通訊協(xié)定。Safety over EtherCAT有通過IEC 61508的認(rèn)證，符合安全完整性等級（SIL）3的要求。自2005年起已有使用Safety over EtherCAT的產(chǎn)品上市。實現(xiàn)播報編輯EtherCAT主站可以用軟件，在標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)媒體接入控制器中實現(xiàn)。許多供應(yīng)商有提供在不同操作系統(tǒng)下的程式碼，也有許多開源軟件或共享軟件。EtherCAT從站需要特殊的EtherCAT從站控制器，才能實現(xiàn)飛速傳輸（processing on the fly）的技術(shù)。EtherCAT從站控制器可以用FPGA來實現(xiàn)，且已有現(xiàn)成的代碼，此控制器也可以用ASIC來實現(xiàn)。新手上路成長任務(wù)編輯入門編輯規(guī)則本人編輯我有疑問內(nèi)容質(zhì)疑在線客服官方貼吧意見反饋投訴建議舉報不良信息未通過詞條申訴投訴侵權(quán)信息封禁查詢與解封?2024?Baidu?使用百度前必讀?|?百科協(xié)議?|?隱私政策?|?百度百科合作平臺?|?京ICP證030173號?京公網(wǎng)安備110000020000

ethercat從站頻繁掉站，怎么才能解決呢？-專業(yè)自動化論壇-中國工控網(wǎng)論壇

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現(xiàn)場：ac801 PLC掛2個匯川的遠(yuǎn)程IO從站，11個匯川伺服，一個松下伺服，一個禾川伺服和一個閥島（閥島為最后一個ethercat從站）問題：上電的情況下，所有的ethercat從站都掉站了?？梢酝ㄟ^斷電重啟或從軟件上重新啟動PLC解決像這種情況怎么處理呢？etherCAT走線情況為AC801 -》遠(yuǎn)程io? -》11個匯川伺服 -》遠(yuǎn)程IO ->閥島

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網(wǎng)線要買超六類屏蔽層? ?硬件問題要解決

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在程序上解決，如果總線離線就重新初始化總線，直到在線為止。網(wǎng)線要有屏蔽層，屏蔽層要接上。終端電阻該開的時候要開。這種高速總線一般距離不要超過10米，超過10米實時性就低了，盡可能的縮短總線的距離。

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etherCAT有終端電阻？

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"121111115" 的回復(fù)，發(fā)表在3樓????????對內(nèi)容：【在程序上解決，如果總線離線就重新初始化總線，直到在線為止。網(wǎng)線要有屏蔽層，屏蔽層要接上。終端電阻該開的時候要開。這種高速總線一般距離不要超過10米，超過10米實時性就低了，盡可能的縮短總線的距離。...】進(jìn)行回復(fù)：????????-----------------------------------------------------------------有兩個問題? ?1.如何在程序上初始化總線呢？? ?2.網(wǎng)線的終端電阻有嗎？

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學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，謝謝分享

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"" 的回復(fù)，發(fā)表在3樓????????對內(nèi)容：【etherCAT有終端電阻？】進(jìn)行回復(fù)：????????-----------------------------------------------------------------基于工業(yè)以太網(wǎng)沒有終端電阻，基于RS485的現(xiàn)場總線如(如DP CC-link Can)才有終端電阻概念

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7樓

引用 "" 的回復(fù)，發(fā)表在4樓????????內(nèi)容： "121111115" 的回復(fù)，發(fā)表在3樓????????對內(nèi)容：【在程序上解決，如果總線離線就重新初始化總線，直到在線為止。網(wǎng)線要有屏蔽層，屏蔽層要接上。終端電阻該開的時候要開。這種高速總線一般距...程序上檢測到設(shè)備掉線你就重新調(diào)用一次通訊塊，相當(dāng)于重新建立連接。通訊成功與否是有標(biāo)志位的，依據(jù)這個在規(guī)定的時間內(nèi)操作初始化總線。終端電阻搞錯了，我以為是CANopen。

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你這個硬件的問題較大，應(yīng)該是硬件網(wǎng)線問題或者各個品牌采用的RJ45口材質(zhì)問題，E_Cat總線盡量不要用8芯網(wǎng)線，采用4芯專用網(wǎng)線吧，我以前遇到頻繁掉線更換為匯川自己出品的4芯E_Cat專用網(wǎng)線就正常了，當(dāng)然用那種好質(zhì)量的PN專用網(wǎng)線也可以，普通網(wǎng)線在那種最大刷新才4mS的總線面前，干擾就足矣把總線干死翹翹

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技象科技首頁 / 行業(yè)百科 / EtherCAT有一個從站掉線：深入了解

EtherCAT有一個從站掉線：深入了解作者：

技象物聯(lián)網(wǎng)

/ 行業(yè)百科 / 主站從站, 電子技術(shù) / 2023年10月3日 10:51:51 2024年1月26日 16:31:17

什么是從站掉線？

從站掉線的原因

??硬件故障

??軟件故障

??網(wǎng)絡(luò)問題

如何檢測從站掉線？

??使用狀態(tài)檢測

??可以使用狀態(tài)檢測來檢測從站掉線。EtherCAT系統(tǒng)提供了一種狀態(tài)檢測機(jī)制，可以檢測從站的連接狀態(tài)，并及時發(fā)出警報。

??使用日志記錄

??可以使用日志記錄來檢測從站掉線。EtherCAT系統(tǒng)可以記錄從站的連接狀態(tài)，并將其記錄在日志中，以便后期查看和分析。

??使用監(jiān)控系統(tǒng)

總結(jié)

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EtherCAT主站掉線后，如何保證目標(biāo)系統(tǒng)免受故障影響？_ethercat中間設(shè)備出問題-CSDN博客

EtherCAT主站掉線后，如何保證目標(biāo)系統(tǒng)免受故障影響？

虹科工業(yè)智能互聯(lián)

于?2022-06-08 13:20:47?發(fā)布

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分類專欄：

EtherCAT

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EtherCAT

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所有工業(yè)自動化系統(tǒng)都對可靠性和故障時的安全操作有著嚴(yán)格的要求，因為當(dāng)意外故障而導(dǎo)致停機(jī)時，生產(chǎn)所有者將遭受巨大的損失，因而確保生產(chǎn)系統(tǒng)得到妥善保護(hù)、免受各種硬件和軟件故障的影響十分重要。

EtherCAT技術(shù)是工廠車間級別最先進(jìn)，最高性能的通信接口之一。除了優(yōu)秀的靈活性和高吞吐量之外，它還提供一些基本的容錯功能，以承受可能的硬件故障。這些功能中最強(qiáng)大的功能是線纜冗余，它利用物理環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，當(dāng)環(huán)路實際斷開時保持穩(wěn)定的總線操作。

1. 當(dāng)主站掉線后如何工作？

與其他基于以太網(wǎng)的工業(yè)接口不同，EtherCAT使用hop-to-hop通信協(xié)議: 數(shù)據(jù)報文對連接到總線的所有從設(shè)備都是通用的，并且它從一個設(shè)備傳遞到另一個設(shè)備。主站是管理者，它循環(huán)地創(chuàng)建帶有讀或?qū)懻埱?，輸入輸出?shù)據(jù)報文，并以嚴(yán)格的時間間隔將其發(fā)送到總線。每個從站設(shè)備可以插入(寫入)或提取(讀取)明確尋址到它的數(shù)據(jù)塊。

雖然它旨在有效地利用總線吞吐量，但此功能對于容錯非常有用：連接到總線的任何設(shè)備都完全知道所有從站的活動，并且可以透明地獲取或嗅探總線主站和從站之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。用戶無需修改任何從站設(shè)備、添加任何其他信號或更改傳輸協(xié)議: 此功能不會增加任何成本(除了更智能的主設(shè)備)。

2. 虹科EtherCAT主站冗余技術(shù)

為了避免控制EtherCAT網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行的主系統(tǒng)故障所帶來的嚴(yán)重后果，虹科推出了EtherCAT主站冗余技術(shù)，可以從控制系統(tǒng)無縫恢復(fù)故障，即使在同步環(huán)境中也能保持運(yùn)行。

虹科KPA EtherCAT Master 使用此邊緣效應(yīng)將另一個總線主控(或多個主控)引入總線。在正常操作期間，此冗余主站是被動的，能夠嗅探數(shù)據(jù)但不能輸入自己的報文。被動主站被認(rèn)為是次要的，而活動的主站被認(rèn)為是主要的。由于所有輔助主站都與總線活動一致，因此當(dāng)后者失敗時，它們隨時可以取代主要主站。

另外，為了檢測總線上的異常情況，輔助主站可以不需要任何專用控制設(shè)備或附加信號線。EtherCAT報文定期、嚴(yán)格地按時間間隔進(jìn)行。當(dāng)一個輔助被動主站沒有收到他期望的報文時，就知道總線上已經(jīng)不再有主站了。冗余主站可以立即接管控制，發(fā)送自己的報文而沒有必要等到當(dāng)前周期結(jié)束。這個報文將是正確的和有意義的，因為輔助主站正在追蹤所有的變化，成為有故障主站的替換。

3. 主站冗余技術(shù)如何工作？

啟用主站冗余的EtherCAT配置包括一個活動的(主站)主設(shè)備和一個或多個被動的(輔助)主設(shè)備。主設(shè)備可能不會配置為Master Redundancy，但最好使用 KPA EtherCAT Master軟件來使該技術(shù)發(fā)揮最大的效用。輔助主站作為影子代理連接到總線。它嗅探傳輸中的數(shù)據(jù)報文而沒有任何變化。同時，該主站計算每個電報到達(dá)的時間并跟蹤預(yù)期和實際到達(dá)時間之間的可能延遲。

當(dāng)報文延遲時，看門狗定時器啟動。在主設(shè)備的指定時間超時后，主設(shè)備啟動其故障轉(zhuǎn)移協(xié)議:

? 觸發(fā)內(nèi)部主站切換：現(xiàn)在主站能夠?qū)懭肟偩€ ? 輔助主站準(zhǔn)備的新報文被寫入總線 ? 在這幀報文中，釋放總線的請求被發(fā)送給活躍的主站，因為可能仍然在線，但也有一些內(nèi)部麻煩。先前活動的主設(shè)備在恢復(fù)后決定控制總線這種情況，我們完全不希望出現(xiàn) ? 新總線主站的控制應(yīng)用程序被通知在線

可以使用總線配置工具將主動主機(jī)返回到被動狀態(tài)，另一個被動主人將自動控制。為了啟用多個冗余主站，它們的看門狗定時器的配置不同，并且可以強(qiáng)制為每個主站隨機(jī)生成看門狗時間。因此，當(dāng)兩個或多個輔助主設(shè)備可以嘗試啟動故障轉(zhuǎn)移協(xié)議時，避免了沖突的情況。

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EtherCAT主站掉線后，如何保證目標(biāo)系統(tǒng)免受故障影響？

所有工業(yè)自動化系統(tǒng)都對可靠性和故障時的安全操作有著嚴(yán)格的要求，因為當(dāng)意外故障而導(dǎo)致停機(jī)時，生產(chǎn)所有者將遭受巨大的損失，因而確保生產(chǎn)系統(tǒng)得到妥善保護(hù)、免受各種硬件和軟件故障的影響十分重要。...

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虹科技術(shù)|PTP時鐘源設(shè)備全攻略：從普通時鐘到透明時鐘的進(jìn)階之路

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通過對普通時鐘和透明時鐘的解析，我們不難發(fā)現(xiàn)，在PTP網(wǎng)絡(luò)中，這兩種時鐘源設(shè)備各自扮演著不可或缺的角色。普通時鐘作為網(wǎng)絡(luò)中的常見節(jié)點(diǎn)，確保了終端設(shè)備的時間同步；而透明時鐘則通過精確的路徑延遲計算和校正，為級聯(lián)拓?fù)涮峁┝烁咝У慕鉀Q方案。虹科RELY-RB作為支持IEEE1588v2功能的設(shè)備，其靈活的Web管理器配置方式為用戶提供了便捷的操作體驗。在實際應(yīng)用中，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和需求選擇合適的時鐘源設(shè)備，并正確配置其參數(shù)，是確保網(wǎng)絡(luò)時間同步性能的關(guān)鍵。

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虹科技術(shù)|一文詳解IO-Link Wireless技術(shù)如何影響工業(yè)無線自動化

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1068

IO-Link的優(yōu)勢在于，它可以實現(xiàn)全數(shù)字化的數(shù)據(jù)傳輸，消除了數(shù)據(jù)隔離和精度損失的問題，簡化了布線網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備更換的過程，提供了遠(yuǎn)程配置和診斷的功能，釋放了傳感器/執(zhí)行器的潛力，使設(shè)備更加智能化。技術(shù)是一種先進(jìn)的工業(yè)無線通信技術(shù)，它可以改變工業(yè)無線自動化的現(xiàn)狀，為工業(yè)4.0的實現(xiàn)提供了強(qiáng)大的支撐。IO-Link Wireless技術(shù)在工廠中的體現(xiàn)不僅如此，在各個角落都可以布置相應(yīng)的IO-Link Wireless設(shè)備進(jìn)行自動化管理，其為工業(yè)無線自動化而生的種種特性都將改變工業(yè)無線技術(shù)的發(fā)展方向。

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本文強(qiáng)調(diào)了CAN協(xié)議在各種響應(yīng)時間要求中的適應(yīng)性和功能。了解應(yīng)用需求、CAN固有優(yōu)勢以及相關(guān)時間限制之間的平衡至關(guān)重要。正是這些知識使 CAN 系統(tǒng)設(shè)計人員能夠在不同的時間場景中做出明智的決策。

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虹科分享 | 平衡速度和優(yōu)先級：為多樣化的實時需求打造嵌入式網(wǎng)絡(luò)(2)——實時通信系統(tǒng)的需求

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對于嚴(yán)格的實時性要求，短至10ms甚至更短，必須認(rèn)真審查哪些網(wǎng)絡(luò)技術(shù)可以滿足您的需求。通常，時間觸發(fā)的通信系統(tǒng)（可在CAN、以太網(wǎng)和其他平臺上使用）是最具確定性的。這里，每個有實時性要求的信號都被分配一個專屬時隙，確保信號傳輸?shù)目深A(yù)測性。

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虹科分享 | 平衡速度和優(yōu)先級：為多樣化的實時需求打造嵌入式網(wǎng)絡(luò)(1)——選擇正確的實時范圍

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各個領(lǐng)域的應(yīng)用具有不同的響應(yīng)時間要求，從秒到毫秒不等。通信系統(tǒng)滿足這些需求的能力對于實現(xiàn)最佳性能和效率至關(guān)重要。然而，了解這些響應(yīng)時間要求只是難題的一部分，在接下來的文章中，我們將更深入地探討影響通信速度、延遲和仲裁的技術(shù)方案，包括網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)、帶寬和數(shù)據(jù)處理能力等考慮因素。此外，我們將研究在選擇在速度、復(fù)雜性和成本之間取得平衡的通信系統(tǒng)時必須做出的權(quán)衡和妥協(xié)。

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虹科分享 | 賦能物流機(jī)器人：CANopen通信如何發(fā)揮重要作用？

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基于CANopen的設(shè)備在物流領(lǐng)域的變革歷程中發(fā)揮重要的作用，如提高物流機(jī)器人的效率、實現(xiàn)更加精確可靠的控制，CANopen解決方案能夠賦能物流機(jī)器人實現(xiàn)更高效的開發(fā)與配置。

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顛覆傳統(tǒng)有線通訊，虹科IO-Link wireless解決方案讓智能機(jī)床的旋轉(zhuǎn)部件實現(xiàn)可靠低延遲無線通信

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無線通信對機(jī)器制造商的價值體現(xiàn)在機(jī)器設(shè)計、開發(fā)、交付、部署以及制造商工廠的持續(xù)支持等多個階段。對于智能機(jī)床而言，可靠的通信是連接旋轉(zhuǎn)設(shè)備的關(guān)鍵和必要組成部分。IO-Link Wireless是此類應(yīng)用中唯一值得考慮的工業(yè)電纜級技術(shù)。它具有5毫秒的確定性低延遲、比其他無線協(xié)議（如Wi-Fi、Zigbee和BLE）高出一百萬倍的可靠性和抗干擾能力，以及經(jīng)現(xiàn)場驗證的承受數(shù)千轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的能力。

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虹科分享 | 獨(dú)特的FRER機(jī)制：TSN如何確保網(wǎng)絡(luò)的可靠性？

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IEEE802.1CB中規(guī)定的幀復(fù)制和可靠性消除，通過序列編號和在網(wǎng)絡(luò)中的源系統(tǒng)中選擇性地復(fù)制每個包，以及消除目標(biāo)系統(tǒng)中的那些復(fù)制，為流提供了更高的可靠性（降低了包丟失率）。在使用冗余時，即使存在單點(diǎn)故障，也可以保證延遲。

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虹科分享 | 為工業(yè)機(jī)器人解綁，IO-Link wireless無線通訊技術(shù)可實現(xiàn)更加輕量靈活的機(jī)器人協(xié)作

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由于機(jī)械臂末端執(zhí)行器方面的限制，許多應(yīng)用都需要無線連接。無線連接使設(shè)計和外形尺寸更合理，而且無需考慮電纜，可實現(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)、更大的操作范圍以及傳感器和執(zhí)行器的模塊化部署等功能。它還能降低部署成本、維護(hù)成本（由于電纜磨損）和意外停機(jī)時間。

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虹科教您 | 可實現(xiàn)帶寬計量和延遲計算的時間敏感網(wǎng)絡(luò)測試工具RELY-TSN-LAB操作指南與基本功能測試

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為了在這些網(wǎng)絡(luò)中實現(xiàn)確定性，需要控制連接到網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備的延遲和帶寬，并預(yù)測其在擁堵和錯誤情況下的行為。RELY-TSN-LAB是一種新概念的測試工具，可以在不同的測試條件下測量設(shè)備或TSN網(wǎng)段的延遲和帶寬。

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TSN標(biāo)準(zhǔn)化與虹科組網(wǎng)測試方案：賦能多領(lǐng)域以太網(wǎng)新發(fā)展

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TSN是一項面向未來的新興技術(shù)，它定義了以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r間敏感機(jī)制，為標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)增加了確定性和可靠性，以確保數(shù)據(jù)實時、確定和可靠地傳輸，從而賦能多行業(yè)領(lǐng)域以太網(wǎng)的新發(fā)展。為加速推動TSN應(yīng)用落地，了解TSN應(yīng)用的優(yōu)勢和必要性，需要進(jìn)行TSN組網(wǎng)測試。TSN組網(wǎng)測試需要深入了解TSN技術(shù)、設(shè)計網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?、使用TSN交換機(jī)和測試儀器、使用TSN設(shè)備和應(yīng)用程序、了解各種測試場景以及編寫測試計劃和測試報告等工作。

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虹科分享 | 使用工業(yè)無線方案的包裝機(jī)械運(yùn)輸軌道系統(tǒng)將會是什么樣子的？

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無線通信對機(jī)器制造商的價值體現(xiàn)在機(jī)器生產(chǎn)、開發(fā)、交付、部署以及制造商工廠的持續(xù)性支持等多個階段。設(shè)備本身也能從機(jī)器的無線連接中獲益，如縮短更換時間、減少停機(jī)時間和維護(hù)時間、減少占地面積以及充分的靈活性和模塊化。虹科愿與機(jī)器制造商、工業(yè)設(shè)備制造商(運(yùn)輸軌道制造商、傳感器制造商、機(jī)械手/泵制造商等)和領(lǐng)先的制造工廠合作，為包裝機(jī)械提供創(chuàng)新和獨(dú)特的無線通信解決方案，如IO-Link Wireless解決方案。

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EtherCAT總線運(yùn)動控制器應(yīng)用進(jìn)階一 - 知乎

EtherCAT總線運(yùn)動控制器應(yīng)用進(jìn)階一 - 知乎切換模式寫文章登錄/注冊EtherCAT總線運(yùn)動控制器應(yīng)用進(jìn)階一正運(yùn)動技術(shù)做最好用的運(yùn)動控制 — www.zmotion.com.cn視頻教程：01 準(zhǔn)備工作一、材料準(zhǔn)備　　1.硬件　　A.ZMC432控制器一臺，帶EtherCAT總線接口?！　.松下EtherCAT伺服驅(qū)動器+電機(jī)一套　　C.電腦一臺。　　D.帶屏蔽層網(wǎng)線兩根?！　.24V直流電源一個?！　.接線端子與連接線若干?！　?.軟件　　A.ZDevelop V3.10版本控制器編程軟件?！　恼\(yùn)動官網(wǎng)http://www.zmotion.com.cn下載壓縮包，解壓后直接運(yùn)行應(yīng)用程序，無需安裝?！　.松下伺服驅(qū)動器上位機(jī)調(diào)試軟件。　　從松下官網(wǎng)下載后安裝。二、硬件接線1.控制器接線　　控制器接口的用途參見下圖?！　.主電源：將控制器主電源接線端子上的E+24V端子接入24V直流電源正極，將EGND端子接入24V直流電源負(fù)極?！　.以太網(wǎng)EtherNET端口接線：使用一根網(wǎng)線將控制器的EtherNET端口與電腦的以太網(wǎng)口相連。　　C.伺服驅(qū)動器與控制器接線：使用一根網(wǎng)線將控制器的EtherCAT總線端口與伺服驅(qū)動器的X2A或X2B口相連?！　∽⒁馑欧?qū)動器的EtherCAT接口有兩個，有些驅(qū)動器這兩個口可以隨意接，有些分為EtherCAT IN和EtherCAT OUT，IN口接上一級設(shè)備，OUT口接下一級設(shè)備，二者不能混用，要注意連接順序。　　多軸控制時伺服驅(qū)動器的EtherCAT OUT口再連接下一級驅(qū)動設(shè)備的EtherCAT IN口，依此類推。2.驅(qū)動器接線　　伺服驅(qū)動器與電機(jī)和編碼器的接線參見驅(qū)動器手冊，將驅(qū)動器接入220V市電?！?2 控制器與電腦連接　　控制器與電腦可以通過串口或網(wǎng)口連接，下面以網(wǎng)口連接例展開說明。一、網(wǎng)口通訊操作方法　　先將控制器與電腦用網(wǎng)線連接好，接通控制器的電源，再打開ZDevelop編程軟件，點(diǎn)擊菜單欄“控制器”→“連接”，打開“連接到控制器”窗口。　　通過“連接到控制器”窗口，可以快速查看本機(jī)IP，對比控制器與電腦是否處于同一網(wǎng)段?！　P地址列表下拉選擇時，會自動查找當(dāng)前局域網(wǎng)可用的控制器IP地址(控制器上電POWER燈和RUN燈亮的時候就能查找到該控制器的IP地址)?！　⊥粋€網(wǎng)絡(luò)有多個控制器的時候，IP的下拉列表若沒有顯示目標(biāo)控制器的IP地址，可以采取IP掃描來查看當(dāng)前所有可用的控制器IP地址，掃描完成之后確定關(guān)閉此窗口，重新在IP下拉列表選擇?！　∵x擇正確的IP地址，點(diǎn)擊連接之后，編程軟件與控制器連接成功，在線命令與輸出窗口打印信息提示?！　】刂破鞒鰪S的缺省IP地址為192.168.0.11，“連接到控制器”窗口能顯示出本機(jī)IP地址，請注意設(shè)置有線網(wǎng)卡與無線網(wǎng)卡各自的IP。電腦需要設(shè)置IP地址與控制器IP處于同一網(wǎng)段才能連接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通訊。　　若控制器與電腦不處于同一網(wǎng)段，則需要修改控制器或電腦其中之一的IP地址，使二者處于同一網(wǎng)段?！　⌒薷目刂破鱅P地址需要先使用串口連接控制器，獲取控制器IP地址，然后修改本機(jī)IP或控制器IP使二者處于同一網(wǎng)段。二、修改控制器IP地址　　先使用串口連接控制器，獲取控制器IP地址，再修改控制器IP地址。　　方法一：可以通過菜單欄“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改控制器IP地址。　　方法二：通過IP_ADDRESS指令發(fā)送在線命令修改。　　指令發(fā)送修改成功之后自動斷開連接，在線命令打印控制器連接錯誤信息，通過網(wǎng)口連接選擇新IP地址192.168.0.23再次連接控制器，IP地址修改成功后永久有效。三、修改本機(jī)IP地址　　以WIN10為例，在開始菜單里打開控制面板，打開“網(wǎng)絡(luò)和Internet”。　　再打開“網(wǎng)絡(luò)與共享中心”?！　↑c(diǎn)擊“以太網(wǎng)”?！　≡凇耙蕴W(wǎng)狀態(tài)”窗口點(diǎn)擊“屬性”，打開“以太網(wǎng)屬性”窗口，找到Internet協(xié)議版本4(TCP/IPv4)打開，就能看到本機(jī)IP地址修改窗口，勾選“使用下面的IP地址”，在IP地址輸入欄里修改IP，將本機(jī)IP改為和控制器IP處于同一網(wǎng)段，修改完成點(diǎn)擊“確認(rèn)”即可成功修改IP。　　再次打開“連接到控制器”窗口嘗試連接到控制器?！　?3 DPOS與MPOS的區(qū)別　　DPOS為用戶定義的目標(biāo)位置，即控制器發(fā)出的指令位置，單位是UNITS，該值的大小等于控制器實際發(fā)送脈沖數(shù)，除以脈沖當(dāng)量得出。　　寫DPOS會自動轉(zhuǎn)換為DEFPOS絕對坐標(biāo)位置偏移，不會移動電機(jī)?！　POS為用戶單位的軸測量位置，也稱為實際位置，單位是UNITS。該值是由編碼器測量得出的軸實際位置，接在伺服電機(jī)上的編碼器用于測量電機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速，MPOS的值正常情況下會跟隨DPOS值，該值的大小等于編碼器測得實際脈沖數(shù)，除以脈沖當(dāng)量得出。沒有編碼器的場合，軸的MPOS值自動復(fù)制DPOS的值?！　慚POS會自動轉(zhuǎn)換為DEFPOS絕對坐標(biāo)位置偏移?！　〔糠蛛姍C(jī)有一定跟隨誤差的(DPOS-MPOS),這個和機(jī)械和電機(jī)本身剛性都有關(guān)系,機(jī)械越好,電機(jī)越好,調(diào)的剛性越足,則跟隨誤差越小,但跟隨誤差永遠(yuǎn)存在,不可能消除,并且在實時變化，實際應(yīng)用中盡量把機(jī)械剛性和電機(jī)剛性提高,讓跟隨誤差盡量減小,速度盡量平滑,使得MPOS更準(zhǔn)確?！　×硗釹PEED為控制器給定速度，MSPEED為編碼器的實際測量反饋速度。　　如下圖，軸類型ATYPE=65，EtherCAT周期位置模式，帶編碼器反饋，故脈沖信號輸出與編碼器反饋信號均在軸0上，此時MPOS為真，跟隨DPOS?！　TYPE=4或65或50模式時，軸號上均帶編碼器反饋。　　OFFPOS指令相對偏移修改所有的坐標(biāo)，不會對已運(yùn)行/進(jìn)入緩沖區(qū)的運(yùn)動產(chǎn)生影響?！　EFPOS指令設(shè)置當(dāng)前軸位置為一個新的絕對位置值，不會對已運(yùn)行/進(jìn)入緩沖區(qū)的運(yùn)動產(chǎn)生影響。示例：　　BASE(0,1) '選擇軸0，軸1　　DPOS=100,100 '設(shè)置當(dāng)前位置為100,100　　?DPOS(0),DPOS(1) '打印確認(rèn)，當(dāng)前位置為100,100　　OFFPOS=10,20 '多次調(diào)用OFFPOS相對位置　　OFFPOS=10,20　　?DPOS(0),DPOS(1) '此時當(dāng)前位置變?yōu)?20,140　　DEFPOS(10,20) '設(shè)置當(dāng)前位置為10,20　　?DPOS(0),DPOS(1) '當(dāng)前位置為10,20　　04 EtherCAT伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置　一、電子齒輪比的應(yīng)用　　伺服電機(jī)電子齒輪比就是伺服對接收到的控制器脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小，其中一個參數(shù)為分子，一個為分母。分子與分母比值為大于1就是放大，比值小于1就是縮小，比值等于1時電機(jī)接受脈沖數(shù)等于控制器發(fā)出脈沖數(shù)?！　∮嬎愎剑弘姍C(jī)接收的實際脈沖數(shù)=控制器發(fā)送脈沖數(shù)*電子齒輪比　　例如：控制器發(fā)出脈沖10000個，電子齒輪比分子設(shè)為1，分母設(shè)為2，電子齒輪比為0.5，那么伺服實際運(yùn)行按照5000個脈沖來進(jìn)行。控制器發(fā)出脈沖10000個，電子齒輪比分子設(shè)為2，分母設(shè)為1，電子齒輪比為2，那么伺服實際運(yùn)行按照20000個脈沖來進(jìn)行?！　∷上买?qū)動器電子齒輪的比值在1000-1/1000的范圍內(nèi)有效?！　‰娮育X輪比通過數(shù)據(jù)字典6091h的子字典01h和02h的比值設(shè)定。6091h-01h設(shè)置電子齒輪比的分子，6091h-02h設(shè)置電子齒輪比的分母。　　數(shù)據(jù)字典6092h的子字典01h用以設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)，一般根據(jù)編碼器的分辨率設(shè)置，6092h的子字典02h的值默認(rèn)為1?！　‰娮育X輪比等驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)修改，可以通過驅(qū)動器軟件直接修改，或使用SDO指令讀寫對應(yīng)的數(shù)據(jù)字典進(jìn)行配置。1.驅(qū)動器軟件修改電子齒輪比　　修改驅(qū)動器參數(shù)先連接驅(qū)動器，可選USB線或WLAN連接驅(qū)動器，使用USB線連接電腦與驅(qū)動器端的X1端口，給驅(qū)動器上電，打開松下驅(qū)動器軟件PANATERM，彈出“選擇與驅(qū)動器通信”窗口，選擇與驅(qū)動器通過USB連接后，自動獲取到驅(qū)動器信息顯示在窗口內(nèi)，點(diǎn)擊OK連接成功，就能對驅(qū)動器進(jìn)行設(shè)置?！　↑c(diǎn)擊菜單欄“顯示”→“對象編輯器”，打開如下窗口，找到需要設(shè)置的數(shù)據(jù)字典，在“Setting Value”一欄直接修改數(shù)據(jù)字典的內(nèi)容?！　⌒薷耐瓿蓪?shù)傳送給驅(qū)動器，并寫入驅(qū)動器的EEPROM，驅(qū)動器再次上電后參數(shù)生效。　　圖中電子齒輪比=1：1，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈脈沖數(shù)10000。2.SDO指令修改電子齒輪比　　SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取SDO_READ、SDO_READ_AXIS和數(shù)據(jù)字典寫入SDO_WRITE、SDO_WRITE_AXIS。　　數(shù)據(jù)字典讀取語法：　　SDO_READ (槽位號, 設(shè)備編號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲TABLE位置)　　SDO_READ_AXIS (軸號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲TABLE位置)　　數(shù)據(jù)字典寫入語法：　　SDO_WRITE (槽位號, 設(shè)備編號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)　　SDO_WRITE_AXIS (軸號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)　　示例：　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '電子齒輪比分子設(shè)為1　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) '電子齒輪比分母設(shè)為1　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '電機(jī)一圈脈沖數(shù)設(shè)為10000　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) '寫EPPROM(寫EPPROM后驅(qū)動器需要重新上電)　　使用指令更改完成后，查看驅(qū)動器參數(shù)如下：二、讀取多圈編碼器值　　驅(qū)動器有多圈絕對值編碼器時，可使用ENCORDE指令讀取編碼器硬件寄存器原始值，就是多圈絕對值，此參數(shù)為只讀類型。只有配置為需要使用編碼器的ATYPE時才可以讀取?！　◎?qū)動器重新啟動之后將ENCORDE值清零。　　?*ENCODER '打印各軸編碼器值，驅(qū)動器上電初始值為0　　?ENCODER(0) '打印單軸編碼器值　　?ENCODER AXIS(0) '打印單軸編碼器值　　如下圖，使用EtherCAT驅(qū)動器，帶編碼器反饋，控制軸0持續(xù)正向運(yùn)動MOVE(500)，此時發(fā)送的總脈沖數(shù)=UNITS*DPOS=100*500=50000?！　NCORDE指令讀取驅(qū)動器的多圈絕對值編碼器的值，等于編碼器檢測到的接受脈沖總數(shù)50000?！　〈藭r將DPOS和MPOS改變，ENCORDE的值不會發(fā)生變化，因為改坐標(biāo)電機(jī)不會運(yùn)動，編碼器接收脈沖數(shù)沒有改變。　　因為讀取的是多圈絕對值，負(fù)方向運(yùn)動ENCORDE值減小，正向運(yùn)動ENCORDE值增大。　　松下驅(qū)動器軟件可對絕對式編碼器設(shè)定。　　通過參數(shù)Pr0.15設(shè)置?！　r0.15參數(shù)選擇說明：三個設(shè)定值說明如下，上方例子為默認(rèn)值1，作為增量編碼器使用。三、驅(qū)動器IO操作　　驅(qū)動器IN輸入的讀取，OP的輸出　　通過DRIVE_IO指令映射驅(qū)動器對象字典中60FDh驅(qū)動器IO輸入、60FEh驅(qū)動器IO輸出的起始IO編號?！　◎?qū)動器在映射IO信號之后，可根據(jù)編號對驅(qū)動器的IO信號進(jìn)行控制，IO信號輸出可用OP指令控制?！　it位的值設(shè)為1表示ON，為0表示OFF。　　驅(qū)動器IO映射示例：映射正負(fù)限位信號　　要設(shè)置正確的DRIVE_PROFILEE或者PDO后才可以正常映射輸入，也就是說DRIVE_PROFILE驅(qū)動器PDO配置模式包含60FDh和60FEh這兩個數(shù)據(jù)字典?！　RIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '設(shè)定對應(yīng)的帶IO映射的PDO模式　　DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '設(shè)定IO起始編號　　REV_IN(iAxis) = i_IoNum '負(fù)限位應(yīng)60FD BIT0　　FWD_IN(iAxis) = i_IoNum + 1 '正限位先對應(yīng)60FD BIT1　　DATUM_IN(iAxis) = i_IoNum + 2 '原點(diǎn)信號對應(yīng)60FD BIT2　　INVERT_IN(i_IoNum,ON) '特殊信號有效電平反轉(zhuǎn)　　INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON)　　INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON)　　驅(qū)動器IO輸出：　　DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '設(shè)定對應(yīng)的帶IO映射的PDO模式　　DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '設(shè)定IO起始編號　　OP(i_IoNum，ON) '打開驅(qū)動器的第一個OUT口　　可在驅(qū)動器的“參數(shù)”窗口，找到參數(shù)分類4，操作驅(qū)動器的IO信號，如下圖。　四、驅(qū)動器回零　　EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令。EtherCAT總線也可以使用驅(qū)動器本身的回零模式。　　驅(qū)動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅(qū)動器手冊數(shù)據(jù)字典6098h回零模式，如下圖所示，mode2填入對應(yīng)Value值，mode2缺省值為0，也是驅(qū)動器回零模式，注意此時的原點(diǎn)限位等信號要接在驅(qū)動器上，所以要使用驅(qū)動器回零時需要對驅(qū)動器的IO進(jìn)行映射。示例：　　初始化完成后再運(yùn)行驅(qū)動器回零程序，按上一節(jié)的示例，將驅(qū)動器的限位信號和原點(diǎn)信號映射到控制器的IO上，再運(yùn)行以下回零程序。　　BASE(iAxis) '按驅(qū)動器軸號逐個回零　　AXIS_STOPREASON = 0　　SPEED = 100 '回零速度　　CREEP = 10 '反找速度　　ACCEL = 1000　　DATUM(21,2) '驅(qū)動器回零模式value=2　　WAIT IDLE　　IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN　　?"回零成功"　　ELSE　　?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)　　ENDIF 五、力矩的實時讀取　　當(dāng)PDO包含數(shù)據(jù)字典6071h(目標(biāo)力矩)時，ATYPE可設(shè)置為67，周期力矩模式，此時使用DAC指令控制電機(jī)以設(shè)置值的力矩運(yùn)行，DAC值范圍0-1000，對應(yīng)0-100%的DAC的值，比如DAC=10，此時電機(jī)力矩=1%的力矩值?！　×乜刂茣rDAC單位為千分之一，等于1000時表示100%力矩，此時的值等于數(shù)據(jù)字典6072h(設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩)的值。　　注意速度模式和力矩模式切換時，先將DAC=0后，再修改ATYPE，防止出現(xiàn)事故?！　DO讀取數(shù)據(jù)字典6071h的值為目標(biāo)力矩的大小，即當(dāng)前發(fā)送的DAC的大小，沒有發(fā)送DAC指令時，6071h的值為0。一般當(dāng)前力矩6071h的取值范圍是0-6072h的設(shè)定值。　　例如：ATYPE=67力矩模式　　DAC=40　　SDO_READ(0,0,$6071,0,3,0)'讀取軸0的目標(biāo)力矩，TABLE(0)的值變?yōu)?0　　驅(qū)動器力矩的讀取可以在配置的DRIVE_PROFILE包含數(shù)據(jù)字典6077h的情況下，使用DRIVE_TORQUE指令讀取當(dāng)前軸的力矩，或使用SDO_READ指令直接讀取數(shù)據(jù)字典6077h的值獲取當(dāng)前力矩，與目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的值之間可能存在波動，讀取的是實時值的大小。示例：　　?DRIVE_TORQUE(0) '打印軸0的力矩　　數(shù)據(jù)字典6077h用于讀取當(dāng)前力矩的值，示例：　　SDO_READ(Bus_Slot,iNode,$6077,0,3,0)'讀取當(dāng)前力矩保存到TABLE(0) 六、轉(zhuǎn)矩限制的應(yīng)用　　轉(zhuǎn)矩控制用于印刷機(jī)、繞線機(jī)、注塑機(jī)等場合，使用EtherCAT總線時，電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩與DAC指令輸入的值成正比。　　為了保護(hù)機(jī)臺，可對輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制，電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩使用6072h設(shè)置，出廠默認(rèn)值10?！　∞D(zhuǎn)矩控制時，電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出受DAC指令控制，但不對電機(jī)速度進(jìn)行控制，因此輕載時，可能發(fā)生超速現(xiàn)象，為了保護(hù)機(jī)械，必須對速度進(jìn)行限制。　　數(shù)據(jù)字典6072h用于設(shè)置電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩，6072h的值設(shè)為1000表示額定轉(zhuǎn)矩的100%;設(shè)為500，表示額定轉(zhuǎn)矩的50%。在EtherCAT的幾種不同的模式下均支持，例如在位置模式下可以設(shè)置最大允許的力矩，使用MOVE等運(yùn)動指令控制電機(jī)運(yùn)行，此時電機(jī)速度按照SPEED參數(shù)運(yùn)動，若目標(biāo)位置設(shè)置的更大，這樣碰到阻礙物后，速度受到限制，只能發(fā)出來設(shè)定的最大力矩。SDO指令讀取示例：　　SDO_READ(0,0,$6072,0,3,0) '讀取數(shù)據(jù)保存到TABLE(0)，值為5000 七、電機(jī)極性設(shè)置　　電機(jī)極性(旋轉(zhuǎn)方向)通過數(shù)據(jù)字典607Eh設(shè)定，有8個bit值可設(shè)定，如下圖，極性不反轉(zhuǎn)的時候，將607Eh的bit7-5均設(shè)為0;極性反轉(zhuǎn)的時候，將607Eh的bit7-4均設(shè)為1;其余位bit4-0均設(shè)為0?！　≡O(shè)置方法：將607Eh的值設(shè)為224時，符號有反轉(zhuǎn)，給正方向指令，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向為CW(順時針);將607Eh的值設(shè)為0時，符號無反轉(zhuǎn)，給正方向指令，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向為CCW(逆時針);電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向規(guī)定參見下圖。設(shè)置示例：　　使用驅(qū)動器軟件或SDO指令操作數(shù)據(jù)字典607Eh?！　DO_READ(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,0) '讀取極性保存到TABLE(0)　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,$E0) '極性設(shè)置　　驅(qū)動器軟件設(shè)置：可查看或修改設(shè)定值，值為224時，給正向運(yùn)動參數(shù)，電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)。八、驅(qū)動器其他參數(shù)設(shè)置　　驅(qū)動器的出廠設(shè)置一般沒有反轉(zhuǎn)IO電平，會導(dǎo)致驅(qū)動器限位報警，出現(xiàn)限位報警之后，要根據(jù)驅(qū)動器手冊設(shè)置限位電平反轉(zhuǎn)。比如松下伺服要將Pr4.01、Pr4.02的參數(shù)分別設(shè)置為010101h(65793)、020202h(131586)。IO輸入出廠默認(rèn)值(下圖顯示十進(jìn)制)：　　可在驅(qū)動器軟件上直接修改Pr4.01、Pr4.02的值，也可以通過SDO_write指令設(shè)置數(shù)據(jù)字典3401h和3402h設(shè)置正負(fù)限位的電平。SDO指令設(shè)置正負(fù)限位的示例：　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101)'正限位電平，出廠值$818181　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202)'負(fù)限位電平，出廠值$828282　　修改后的值，可查看數(shù)據(jù)字典的值，或查看參數(shù)分類。　　其他參數(shù)的設(shè)置均可在“對象編輯器”窗口或“參數(shù)”窗口直接修改，修改完成保存到EEPROM，驅(qū)動器重新上電生效。　　《EtherCAT總線運(yùn)動控制器應(yīng)用進(jìn)階一》就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文詳解請關(guān)注我們的公眾號“正運(yùn)動小助手”?！　”疚挠烧\(yùn)動技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請注明文章來源。編輯于 2021-01-22 11:11Ethernet上位機(jī)運(yùn)動控制?贊同 9??添加評論?分享?喜歡?收藏?申請

關(guān)于EtherCAT主站，你想知道的都在這里！ - 知乎

關(guān)于EtherCAT主站，你想知道的都在這里！ - 知乎首發(fā)于ZLG專欄切換模式寫文章登錄/注冊關(guān)于EtherCAT主站，你想知道的都在這里！ZLG致遠(yuǎn)電子為激活更豐富的EtherCAT應(yīng)用場景和創(chuàng)新產(chǎn)品，ZLG致遠(yuǎn)電子研發(fā)團(tuán)隊推出系統(tǒng)的EtherCAT主站解決方案，本篇將從軟硬件方面詳細(xì)介紹EtherCATNET-100M主站控制設(shè)備。EtherCAT是當(dāng)今主流的高速現(xiàn)場總線解決方案，也是工業(yè)4.0智能制造的先進(jìn)技術(shù)核心。現(xiàn)場總線技術(shù)適合于大數(shù)據(jù)量傳輸，但不適合于測控工程領(lǐng)域中的確定性進(jìn)程通訊以及高速數(shù)據(jù)傳輸。因此，EtherCAT的設(shè)計目標(biāo)是支持標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)，并且能夠以最小的硬件成本在實時控制領(lǐng)域開展使用，更新周期快，穩(wěn)定性高。一、致遠(yuǎn)電子EtherCAT主站性能如何？EtherCATNET-100M是一款多功能以太網(wǎng)轉(zhuǎn)EtherCAT主站設(shè)備，EtherCAT總線傳輸速率可達(dá)100Mb/s，可實現(xiàn)閉環(huán)伺服系統(tǒng)的實時控制與實時數(shù)據(jù)傳輸，具有高性能、高傳輸速度、高可靠性通訊等優(yōu)點(diǎn)。集成2路EtherCAT接口，具有線纜冗余的機(jī)能。圖1 EtherCATNET-100MEtherCAT主站產(chǎn)品功能特性概覽：支持多達(dá)32軸同步和1024個EtherCAT I/O應(yīng)用；運(yùn)動控制伺服通訊周期不超過500us，I/O主站資料更新周期不超過200us；采用大規(guī)?？删幊唐骷﨔PGA實現(xiàn)專用以太網(wǎng)MAC以優(yōu)化實時性能；豐富的外設(shè)接口：主站集成1路千兆通用以太網(wǎng)接口、2路專用EtherCAT接口、1路CAN(FD)接口、2路USB2.0接口、1路HDMI接口、1路RS-232接口、1路SD卡接口、2路DI/DO數(shù)字輸入輸出；采用4GB工業(yè)級EMMC，掉電非易丟失數(shù)據(jù)；內(nèi)置RTC，斷電可完成計時或事件記錄功能；寬輸入9-48V直流供電電壓，額定功耗6W；工作溫度：-40℃~+85℃。二、主站系統(tǒng)構(gòu)成EtherCATNET-100M可快速實現(xiàn)EtherCAT主站控制通訊，集成1路千兆通用以太網(wǎng)接口、2路專用EtherCAT接口、1路CAN(FD)接口、1路HDMI接口、1路SD卡接口、2路DI/DO數(shù)字輸入輸出等。豐富的外設(shè)接口可實現(xiàn)更智能化的EtherCAT主站控制。圖2 主站系統(tǒng)構(gòu)成三、環(huán)型拓?fù)淙哂嗉夹g(shù)冗余以太網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)包括環(huán)型、網(wǎng)絡(luò)型和混合型拓?fù)洌瑢τ谝话愕墓I(yè)以太網(wǎng)系統(tǒng)，可直接用較為簡單實用的環(huán)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。EtherCAT主站提供兩路EtherCAT專用網(wǎng)口，在環(huán)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中，將LAN1接到從站（ESC）節(jié)點(diǎn)1的IN口，然后從站節(jié)點(diǎn)1的OUT口接到下一個從站節(jié)點(diǎn)的IN口，依次連接，直到最后一個從站節(jié)點(diǎn)連接到EtherCAT主站的LAN2口，如下圖所示。由于ESC從站控制器具有自動回環(huán)功能，當(dāng)環(huán)形結(jié)構(gòu)中出現(xiàn)單點(diǎn)故障時，EtherCAT網(wǎng)絡(luò)信息流能在故障斷點(diǎn)處自動回環(huán)，主站仍然可以與各個從站保持?jǐn)?shù)據(jù)傳輸，大大增強(qiáng)了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的可靠性與可維護(hù)性。圖3 環(huán)型拓?fù)淙哂嗉夹g(shù)四、搭載HDMI和CANFD接口，滿足更多應(yīng)用需求EtherCATNET-100M設(shè)備提供1路HDMI接口，用于與人機(jī)界面或PC顯示器的接口通信，接口物理形式為HDMI-Type A。HDMI接口特點(diǎn)與電氣參數(shù)：高清晰、無損壓縮的數(shù)字信號傳輸，其分辨率達(dá)到1280x720；支持HDMI 2.0向下兼容版本規(guī)范；支持EDID和DDC2B標(biāo)準(zhǔn)；支持熱插拔；具有更好抗干擾能力，實現(xiàn)最長10m無增益?zhèn)鬏?。設(shè)備提供1路隔離CAN(FD)接口，接口物理形式為DB9插座。支持CAN波特率40K~5Mbps，支持CAN、CANFD ISO或CANFD Non-ISO多種控制器類型，內(nèi)置軟件設(shè)置CAN(FD)通道120歐姆終端電阻使能開關(guān)?？筛咝нM(jìn)行CAN FD總線二次開發(fā)，滿足多總線應(yīng)用需求。圖4 CANFD接口應(yīng)用五、化繁為簡的函數(shù)庫EtherCAT主站庫以Linux下動態(tài)鏈接庫(so)的方式提供，可以實現(xiàn)EtherCAT主站控制等功能。主站可以通過函數(shù)庫啟動主站RPC服務(wù)器，RPC客戶端可以通過網(wǎng)絡(luò)連接到主站RPC服務(wù)器，控制主站完成EhterCAT相關(guān)的功能。函數(shù)庫包含zecm.h頭文件和libzecm.so動態(tài)連接庫文件。zecm.h文件包含了EtherCAT主站的數(shù)據(jù)類型，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及函數(shù)聲明，用戶開發(fā)自定義主站需要配置交叉編譯環(huán)境，將編譯好的程序下載到主站上，在主站運(yùn)行編譯后的程序以完成EtherCAT的通信控制功能。圖5 豐富的函數(shù)庫傳統(tǒng)復(fù)雜的函數(shù)，精煉為如下9條簡單易用的函數(shù)庫：EcatMasterLibInit，EtherCAT主站庫初始化；EcatMasterLibExit，釋放EtherCAT主站庫；EcatSimpleStart，啟動主站和RPC服務(wù)器；EcatSimpleStop，停止主站和RPC服務(wù)器；EcatRequestMasterState，發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理命令；EcatGetMasterState，獲取主站當(dāng)前狀態(tài)；EcatGetSlaveState，獲取從站當(dāng)前狀態(tài)；EcatSetExtCtrlTaskHandler，設(shè)置用戶過程數(shù)據(jù)回調(diào)函數(shù)；EcatResetExtCtrlTaskHandler，復(fù)位用戶過程數(shù)據(jù)回調(diào)函數(shù)；EcatCoeSDODownload，SDO下載；EcatCoeSDOUpload ，SDO上傳。六、技術(shù)一圖看懂主站運(yùn)行流程主站可以運(yùn)行用戶編寫的程序，主站程序運(yùn)行一般遵循的流程如下。圖6 主站運(yùn)行流程圖發(fā)布于 2021-01-13 16:17CAN總線工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)/物聯(lián)網(wǎng)平臺物聯(lián)網(wǎng)?贊同 8??1 條評論?分享?喜歡?收藏?申請轉(zhuǎn)載?文章被以下專欄收錄ZLG專欄工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)智慧化產(chǎn)品與解決方案

維護(hù)工程師指導(dǎo)手冊: EtherCAT診斷 | 倍福虛擬學(xué)院

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跳過目錄目錄1. 前言2. 確認(rèn)型號2.1. 控制器產(chǎn)品2.2. 總線IO產(chǎn)品2.3. 驅(qū)動產(chǎn)品3. 故障診斷3.1. CX5130控制器診斷3.2. C69產(chǎn)品診斷3.3. CP62產(chǎn)品診斷3.4. 總線IO產(chǎn)品診斷3.5. EtherCAT診斷3.6. 驅(qū)動器產(chǎn)品診斷3.7. AX5000驅(qū)動器診斷3.8. TwinSAFE產(chǎn)品診斷4. 換硬件4.1. 即插即用產(chǎn)品更換4.2. 更換需參數(shù)配置的產(chǎn)品4.3. 換控制器4.4. 換控制器配件4.5. 換驅(qū)動產(chǎn)品5. 使用須知5.1. EMC基礎(chǔ)知識跳過全站搜索全站搜索

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3. 故障診斷3.5. EtherCAT診斷耦合器EK1100EK1100?耦合器用于EtherCAT?網(wǎng)絡(luò)與?EtherCAT?端子?(ELxxxx)?相連，一個站由一個?EK1100?耦合器、任意多個?EtherCAT?端子端子組成。該耦合器把?100baseTX?以太網(wǎng)的傳遞介質(zhì)轉(zhuǎn)換為E-BUS總線信號。耦合器通過上面的以太網(wǎng)接口與上層EtherCAT網(wǎng)絡(luò)相連，下面的?RJ 45?接口可用于同一網(wǎng)絡(luò)上連接其它?EtherCAT?設(shè)備。1. EK1100指示燈介紹2. 網(wǎng)口指示燈3.故障檢測1）設(shè)備正常運(yùn)行下EK1100模塊亮燈情況2）故障查看流程：故障1：EK1100后面的負(fù)載均沒有動作，但是后面輸入模塊指示燈亮，輸出模塊指示燈不亮第一步：檢查EK1100模塊網(wǎng)口燈（LINK/ACT X1)是否閃爍，如果不閃爍，說明EK1100和前面的EtherCAT設(shè)備沒有連接。建議查看前面的EtherCAT設(shè)備是否存在故障；如果前面設(shè)備沒有故障，建議查看EK1100模塊和前面EtherCAT設(shè)備連接的RJ45網(wǎng)線是否存在故障。如果EK1100上面網(wǎng)口燈閃爍，建議看步驟二。第二步：查看Us指示燈，如果Us指示燈不亮，建議檢查EK1100模塊上1，5號管腳DC24V供電以及檢查供電電纜，建議維護(hù)工程師用萬用表測量1，5管腳之間的電壓范圍是否在24?VDC (-15%/+20%)之間。如故障還未解決，建議更換EK1100模塊(參考手冊3.4章節(jié)）。如果Us指示燈常亮，建議看步驟三。第三步：查看E-BUS指示燈，如果E-BUS指示燈不亮，建議檢查EK1100模塊和緊挨著EK1100的模塊之間的連接，斷電重新插拔EK1100和緊挨著EK1100的模塊。如故障還未解決，建議更換EK1100模塊或者是緊挨著EK1100的模塊(參考手冊3.4章節(jié)）。如果E-BUS指示燈常亮，建議看步驟四。第四步：查看RUN指示燈，RUN指示燈是常亮或者是不亮的話，建議更換EK1100模塊(參考手冊3.4章節(jié)）。故障二：EK1100后面的負(fù)載均沒有動作，但是后面輸入模塊指示燈不亮，輸出模塊指示燈亮一般這個故障是Up供電斷開，檢查EK1100模塊上2，3號管腳DC24V供電以及檢查供電電纜，建議維護(hù)工程師用萬用表測量2，3管腳之間的電壓范圍是否在24?VDC (-15%/+20%)之間。如故障還未解決，建議更換EK1100模塊(參考手冊3.4章節(jié)）故障三：EK1100模塊后面的一個或者多個EL模塊出現(xiàn)異常，但是EK1100模塊指示燈閃爍正常第一步：建議查看整個EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，看是否出現(xiàn)有某個或者多個EtherCAT從站報錯，如果整個網(wǎng)絡(luò)中所有從站都正常，建議看步驟二。第二步：定位EK1100模塊后面故障模塊的位置，建議依次替換，查找故障模塊，具體看下面詳解。數(shù)字量輸入輸出模塊本節(jié)以EL1008和EL2008為例，講解輸入輸出模塊診斷EL1008模塊EL1008模塊是輸入模塊，上面的LED指示燈用于顯示外部信號輸入狀態(tài)。指示燈說明故障查看流程：故障一：EL1008模塊的所有信號指示燈都不亮第一步：查看EK1100診斷指示燈，如果EK1100診斷燈不正常，建議參考EK1100模塊的故障排查，反之，建議查看步驟二。第二步：建議用萬用表測量第三方的設(shè)備，確認(rèn)第三方設(shè)備是否出現(xiàn)故障。如果檢測下來第三方設(shè)備正常，建議查看步驟三。第三步：建議替換EL1008模塊，如果替換了EL1008模塊之后，問題還是沒有解決，可以考慮替換EL1008模塊前面的EL模塊。故障二：EL1008模塊上某個信號指示燈不亮，其他EL模塊運(yùn)行正常第一步：建議用萬用表測量第三方的設(shè)備，確認(rèn)第三方設(shè)備是否出現(xiàn)故障。如果檢測下來第三方設(shè)備正常，建議查看步驟二。第二步：建議單獨(dú)EL1008模塊上有問題的輸入點(diǎn)接入DC24V電源，看信號指示燈是否常亮。如果不亮的話，建議替換EL1008模塊，如果亮的話，建議查看外部接線，是否存在斷路現(xiàn)象。故障三：EL1008模塊上的信號指示燈常亮，后面的EL模塊運(yùn)行不正常第一步：查看EK1100診斷指示燈，如果EK1100診斷燈不正常，建議參考EK1100模塊的故障排查，反之，建議查看步驟二。第二步：建議替換EL1008模塊，如果替換了EL1008模塊之后，問題還是沒有解決，可以考慮替換EL1008模塊前面的EL模塊。EL2008模塊EL2008模塊是輸出模塊，上面的LED指示燈用于顯示外部信號輸出狀態(tài)。指示燈說明故障查詢流程：故障一：EL2008模塊上所接的某個或者多個負(fù)載不動作，其他EL模塊運(yùn)行正常第一步：把負(fù)載拆除，用萬用表測量輸出點(diǎn)和0V之間是否存在DC24V電壓，如果有DC24V，說明EL2008模塊上的輸出點(diǎn)有問題，建議替換EL2008模塊。反之，看步驟二。第二步：測試負(fù)載，看第三方的負(fù)載是否正常，如果不正常的話，建議換第三方負(fù)載。反之，建議查看外部接線，是否存在斷路或者短路現(xiàn)象。故障二：EL2008模塊上所有輸出點(diǎn)不輸出，后面的EL模塊運(yùn)行不正常第一步：查看EK1100診斷指示燈，如果EK1100診斷燈不正常，建議參考EK1100模塊的故障排查，反之，建議查看步驟二。第二步：建議替換EL2008模塊，如果替換了EL2008模塊之后，問題還是沒有解決，可以考慮替換EL2008模塊前面的EL模塊。EL1xxx系列（EL1052,EL1054和EL15xx除外)都是數(shù)字量的輸入模塊，模塊上面的LED指示燈主要用于顯示外部信號輸入狀態(tài)常見EL1004,EL1008模塊的LED燈說明：https://infosys.beckhoff.com/content/1033/el10xx_el11xx/1629658507.html?id=1251117201267835091EL2xxx系列（EL20/EL21/EL2262/EL26/EL27/EL28)都是普通的數(shù)字量輸出模塊，模塊上面的LED指示燈主要用于顯示模塊的輸出狀態(tài)常見的EL2004,EL2008模塊的LED燈說明：https://infosys.beckhoff.com/content/1033/el20xx_el2124/1636470795.html?id=3727064653079856643EL3xxx系列的模擬量輸入模塊中有很多種類，主要實現(xiàn)電壓電流的數(shù)據(jù)采集，熱電偶和熱電阻

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淺析EtherCAT 總線 - 知乎

淺析EtherCAT 總線 - 知乎首發(fā)于PLC攻城獅切換模式寫文章登錄/注冊淺析EtherCAT 總線PLC攻城獅引言又到周末了，今天來聊一聊 EtherCAT總線。一項技術(shù)發(fā)明一定不是為了發(fā)明而發(fā)明，一定是有需要解決問題的。以太網(wǎng)用在工業(yè)通信中遇到了什么問題呢？首先工業(yè)通信的要求是：低延時高響應(yīng)高可靠例如：如果通過傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議要做實時數(shù)據(jù)的監(jiān)控（1ms），主站發(fā)出的數(shù)據(jù)會被路由到每一個子站，子站再發(fā)數(shù)據(jù)回給主站。無論是子站還是主站都在不停的發(fā)數(shù)據(jù)和接受數(shù)據(jù)。就好像大家都開車去上班，每個數(shù)據(jù)幀就是一輛車，再保證不出事故的前提下，只有更寬的路才能保證不遲到，不堵車。而工業(yè)通信還有一個特點(diǎn)，就是本身數(shù)據(jù)量不大（不是視頻或下載），大部分都是開關(guān)量和模擬量。如果用以太網(wǎng)，則都要根據(jù)OSI模型一層一層加協(xié)議。就好比每個人上班都是要單獨(dú)開一輛車一樣。所以想解決不遲到，只有兩種方法：修更寬的路（增加帶寬）大家都做公共交通（改變協(xié)議）修更寬的路需要花更多的錢（整個網(wǎng)絡(luò)硬件升級，整個網(wǎng)絡(luò)速度遵循木桶原則）而是EtherCAT就是火車像火車一樣的EtherCATEtherCAT是一個開放架構(gòu)，以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術(shù)（Control Automation Technology）字首的縮寫。EtherCAT是確定性的工業(yè)以太網(wǎng)，最早是由德國的Beckhoff（倍福）公司研發(fā)。EtherCAT使用相同的物理和數(shù)據(jù)鏈路層。EtherCAT中，主站發(fā)送數(shù)據(jù)，整個網(wǎng)絡(luò)可能只有一個數(shù)據(jù)幀依次將通過每個節(jié)點(diǎn)（像火車一樣）。主站是唯一允許發(fā)送幀的節(jié)點(diǎn)，子站只能轉(zhuǎn)發(fā)幀。數(shù)據(jù)幀就像火車一樣，從主站開出，途經(jīng)各個子站，把對于子站的數(shù)據(jù)放下或者帶上，最后回到主站。這種方法有助于確保實時操作并避免延遲。EtherCAT數(shù)據(jù)幀像地鐵一樣EtherCAT網(wǎng)絡(luò)不需要交換機(jī)。每個EtherCAT設(shè)備通常有兩個以太網(wǎng)端口，第一個端口是接收端口，另一個是發(fā)送端口，發(fā)送給另一個設(shè)備。實時性是EtherCAT的主要優(yōu)勢，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個分散式數(shù)位輸入/輸出的程序資料交換只需30us，相當(dāng)于在100Mbit/s的以太網(wǎng)傳輸125個字節(jié)的資料。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10 kHz的速率更新，一般的更新速率約為1–30 kHz，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內(nèi)存存取影響主站個人電腦的運(yùn)作。雖然子站設(shè)備添加數(shù)據(jù)過程到數(shù)據(jù)幀過程中仍有一點(diǎn)延遲，但EtherCAT的單一數(shù)據(jù)流大大提高了帶寬利用率。這個優(yōu)點(diǎn)也可能是一個缺點(diǎn)。因為許多子站設(shè)備可能無法適應(yīng)這種高速，使得EtherCAT網(wǎng)絡(luò)可能需要放慢速度以適應(yīng)這些設(shè)備。EtherCAT還使用分布式時鐘系統(tǒng)。當(dāng)EtherCAT的數(shù)據(jù)幀通過每個節(jié)點(diǎn)時，節(jié)點(diǎn)向其數(shù)據(jù)添加“已接收消息”時間戳。每個節(jié)點(diǎn)在收到消息時添加時間戳，然后在返回主站的路上，當(dāng)數(shù)據(jù)幀移回節(jié)點(diǎn)時，每個節(jié)點(diǎn)再次附加一個時間戳。然后，主節(jié)點(diǎn)對每個節(jié)點(diǎn)都有準(zhǔn)確的計算，因為時間戳數(shù)據(jù)是在每次數(shù)據(jù)幀傳輸時計算的。借助EtherCAT固有環(huán)形拓?fù)?，由于分布式時鐘機(jī)制確保了每次準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)傳輸，這是EtherCAT的優(yōu)勢之一。另一個優(yōu)點(diǎn)是網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞男问健ＴS多不同的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淇梢栽贓therCAT網(wǎng)絡(luò)中使用。因為它使用以全雙工（雙向軌道），當(dāng)檢測到端頭時，數(shù)據(jù)幀將自動從子站返主站。這使得EtherCAT的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)很靈活?？紤]到EtherCAT所固有環(huán)技術(shù)，在環(huán)形拓?fù)渲羞B接的網(wǎng)絡(luò)將形成冗余結(jié)構(gòu)。因為它本身就是一個環(huán)形。EtherCAT與標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)相比具有很大的優(yōu)勢：響應(yīng)時間快，每臺設(shè)備的數(shù)據(jù)要求最低，和低實施成本。通過上面的介紹是不是感覺到EtherCAT設(shè)計的很巧妙，因為它真的就像火車一樣。更多精彩，請關(guān)注公眾號：PLClion發(fā)布于 2019-08-31 12:12實業(yè)科技通信?贊同 154??21 條評論?分享?喜歡?收藏?申請轉(zhuǎn)載?文章被以下專欄收錄PLC攻城獅拓?寬?眼界，?掌握

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常用的伺服控制方式：Ethercat總線篇_嗶哩嗶哩_bilibili

常用的伺服控制方式：Ethercat總線篇_嗶哩嗶哩_bilibili 首頁番劇直播游戲中心會員購漫畫賽事投稿常用的伺服控制方式：Ethercat總線篇

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2022-06-02 18:59:45

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